本文關(guān)鍵詞：基于動態(tài)運動基元的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

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【摘要】：針對二維環(huán)境下移動機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,提出一種基于動態(tài)運動基元(DMPs)的路徑規(guī)劃方法。該方法首先用手柄來控制機(jī)器人,記錄機(jī)器人的運動軌跡,然后將記錄的軌跡作為DMPs算法的學(xué)習(xí)樣本,利用軌跡樣本進(jìn)行訓(xùn)練獲得DMPs算法的模型參!,從而實現(xiàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。當(dāng)運動環(huán)境中有障礙物時,在已有學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上通過設(shè)計耦合因子規(guī)劃出避障路徑,在此基礎(chǔ)上,改變機(jī)器人運動的目標(biāo)位置,可以完成對新目標(biāo)的泛化推廣。仿真和實驗結(jié)果表明,DMPs算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃上具有可行性。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 動態(tài)運動基元(DMPs) 移動機(jī)器人 二維環(huán)境 路徑規(guī)劃 避障
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573263,61203331) 湖北省科技支撐(2015BAA018) 武漢科技大學(xué)科技創(chuàng)新基金(14ZRC147)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 路徑取決于環(huán)境建模的準(zhǔn)確性和算法的有效性,因0引言 此本文希望從學(xué)習(xí)的角度進(jìn)行機(jī)器人路徑規(guī)劃,BP可以不用在傳統(tǒng)的算法上加約束條件實現(xiàn)機(jī)器人的機(jī)器人的路徑規(guī)劃是指在有障礙物的環(huán)境中,路徑規(guī)劃。本文針對二維環(huán)境下移動機(jī)器人路徑規(guī)規(guī)劃出一條從起點到終點的合適的路徑,

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本文編號：545308