高性能伺服系統(tǒng)不僅需要很好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能,而且需要良好的抗擾性能來(lái)應(yīng)對(duì)系統(tǒng)外部擾動(dòng)及模型參數(shù)的不確定性。工業(yè)中最常用的控制方法是經(jīng)典的PID控制,該方法是建立在確定被控系統(tǒng)的精確模型基礎(chǔ)之上。然而幾乎所有的實(shí)際控制系統(tǒng)都很難得到其精確的數(shù)學(xué)模型,這就導(dǎo)致傳統(tǒng)的PID控制方法難以滿(mǎn)足準(zhǔn)確快速穩(wěn)定的控制要求。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)高性能伺服系統(tǒng)這一類(lèi)系統(tǒng)的精準(zhǔn)控制,本文將干擾觀測(cè)器與分?jǐn)?shù)階微積分控制理論相結(jié)合,研究了分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)及其應(yīng)用,主要研究工作及取得成果如下:(1)分析了經(jīng)典干擾觀測(cè)器的魯棒穩(wěn)定性及擾動(dòng)抑制原理,為了解決經(jīng)典干擾觀測(cè)器結(jié)構(gòu)存在微分環(huán)節(jié)而導(dǎo)致的對(duì)高頻測(cè)量噪聲放大的問(wèn)題,研究了一種改進(jìn)型干擾觀測(cè)器結(jié)構(gòu),達(dá)到對(duì)低頻擾動(dòng)有效觀測(cè)和對(duì)高頻噪聲有效濾除的共同抑制效果。(2)分析了改進(jìn)型干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)中低通濾波器的參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響,并在此基礎(chǔ)上結(jié)合分?jǐn)?shù)階微積分控制理論,將低通濾波器推廣到分?jǐn)?shù)階濾波器,設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)型干擾觀測(cè)器的分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器,解決了經(jīng)典干擾觀測(cè)器在魯棒穩(wěn)定性與干擾抑制能力之間的矛盾,提高控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性。(3)研究了分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器的數(shù)字化實(shí)現(xiàn),分析了不同離...

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 分?jǐn)?shù)階微積分應(yīng)用的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 干擾觀測(cè)器的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
第2章 分?jǐn)?shù)階微積分理論
    2.1 基本函數(shù)
    2.2 分?jǐn)?shù)階微積分定義
    2.3 分?jǐn)?shù)階微積分性質(zhì)
    2.4 分?jǐn)?shù)階微積分基本變換
    2.5 分?jǐn)?shù)階微分方程及其求解
    2.6 本章小結(jié)
第3章 干擾觀測(cè)器原理及設(shè)計(jì)方法研究
    3.1 經(jīng)典干擾觀測(cè)器原理
    3.2 干擾觀測(cè)器的魯棒穩(wěn)定性
    3.3 改進(jìn)型干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
    3.4 低通濾波器設(shè)計(jì)方法
    3.5 本章小結(jié)
第4章 分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)與數(shù)值化實(shí)現(xiàn)
    4.1 分?jǐn)?shù)階濾波器設(shè)計(jì)方法
        4.1.1 分?jǐn)?shù)階濾波器帶寬的設(shè)計(jì)
        4.1.2 分?jǐn)?shù)階濾波器階次的設(shè)計(jì)
    4.2 分?jǐn)?shù)階微積分算子的數(shù)值化實(shí)現(xiàn)
        4.2.1 離散近似化方法
        4.2.2 曲線擬合近似法分?jǐn)?shù)階濾波器設(shè)計(jì)
    4.3 分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器的數(shù)值化實(shí)現(xiàn)
    4.4 分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器的實(shí)驗(yàn)研究
        4.4.1 伺服系統(tǒng)及其數(shù)學(xué)模型
        4.4.2 分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器實(shí)驗(yàn)研究
    4.5 本章小結(jié)
第5章 分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器在機(jī)載光電穩(wěn)瞄平臺(tái)中的應(yīng)用
    5.1 機(jī)載光電穩(wěn)瞄平臺(tái)系統(tǒng)建模
        5.1.1 機(jī)載光電穩(wěn)瞄平臺(tái)控制系統(tǒng)構(gòu)成
        5.1.2 機(jī)載光電穩(wěn)瞄平臺(tái)模型分析
        5.1.3 機(jī)載光電穩(wěn)瞄平臺(tái)模型辨識(shí)
    5.2 機(jī)載光電穩(wěn)瞄平臺(tái)擾動(dòng)因素分析
    5.3 分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器應(yīng)用的仿真研究
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 研究工作總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間取得的成果
致謝



本文編號(hào)：4039044