管道作為一種輸送材料的有效手段,在工業(yè)、核設施、石油、天然氣和軍事裝備等領(lǐng)域被廣泛使用。為了延長管道的壽命,防止堵塞、泄漏等事故的發(fā)生,工作人員必須定期對管道進行有效的檢測、清理等維護工作,然而受管道所處環(huán)境的限制,人為進行管道維護工作時,存在施工困難,工作量大,工期緩慢等問題。為解決管道施工、維護中存在的問題,降低工作人員的勞動強度和危險性,管道機器人應運而生。本文針對核電廠重要用水系統(tǒng)中的管路,設計了一款大變徑可以轉(zhuǎn)T型彎的核電場管道機器人。論述了該管道探查機器人運動部分的結(jié)構(gòu),并簡述了機器人通過相貫T型管的運動方法,驅(qū)動模塊前運動姿態(tài)偏轉(zhuǎn)修正方法;同時結(jié)合要求設計了下位機包含的部分硬件模塊,采用了ARM Cortex-M4作為核心的STM32F429主芯片控制系統(tǒng),用來接收上位機的命令并實行對機器人的控制,整個管道機器人的硬件部分具有視覺和環(huán)境檢測模塊,利用舵機實現(xiàn)攝像頭旋轉(zhuǎn),保證攝像頭能夠拍到管道內(nèi)全方位的視頻數(shù)據(jù)。最后完成了整個系統(tǒng)硬件部分的測試與調(diào)試。在軟件設計中,首先確定了各個模塊的程序流程圖,然后用keil軟件給控制器編程序,來控制各個硬件模塊部分,同時實現(xiàn)上下位機之間的...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1IPEK超級攝像檢測系列Figure1-1IPEK(a)imageand(b)SuperCameraDetectionSeries

圖1-1IPEK超級攝像檢測系列Figure1-1IPEK(a)imageand(b)SuperCameraDetectionSeries2.1.2韓國成均館大學MRINSPECT系列管道檢測機器人韓國的成均館大學(SungkyunkwanUni....

圖1-2MRINSPECTI-IV系列輪式管道機器人(a)MRINSPECTⅠ；(b)MRINSPECTⅡ；(c)MRINSPECTⅢ；(d)MRINSPECTIVFigure1-2MRINSPECTI-IVserieswheeledpiperobot

第一章緒論直徑150mm的氣體管道的檢測，該機器人主要由多軸差動齒輪機構(gòu)、管徑適應機構(gòu)組成，并由單個電機驅(qū)動。通過電纜可以完成機器人電源與控制信號的傳輸，利用微型電機驅(qū)動器實現(xiàn)BLDC電機的驅(qū)動與控制，通過CAN總線實現(xiàn)傳感器與下位機之間的信號傳輸。使用增量式編碼....

圖1-3MRINSPECTV-VII系列輪式管道機器人Figure1-3MRINSPECTV-VIIserieswheeledpiperobot

圖1-3MRINSPECTV-VII系列輪式管道機器人Figure1-3MRINSPECTV-VIIserieswheeledpiperobot3加拿大LNUKTUN公司的VERSATRAX系列探索機NUKTUN公司的VERSATRAX系列....

圖1-4VERSATRAX150履帶式管道機器人Figure1-4VERSATRAX150TrackedPipeRobot

(c)(d)圖1-3MRINSPECTV-VII系列輪式管道機器人Figure1-3MRINSPECTV-VIIserieswheeledpiperobot加拿大LNUKTUN公司的VERSATRAX系列探索機UKTUN公司的VERSATRA....

本文編號：4038783