環(huán)境感知是無人駕駛技術(shù)的重要環(huán)節(jié),計算機視覺是解決環(huán)境感知問題的一個重要方案。本文采用計算機視覺技術(shù),利用可見光相機和紅外熱像儀實現(xiàn)對路面和障礙物檢測�；贠PTOBOT-I實驗平臺下,本文利用可見光相機對四種常見路面采集數(shù)據(jù),包括兩種結(jié)構(gòu)化道路:瀝青路、混凝土路,兩種非結(jié)構(gòu)化道路:草地、砂石路。本文采用紋理的分析方式,提出使用灰度共生矩陣分析圖像數(shù)據(jù)的灰度像素空間分布,再從中提取20種特征值,組成特征向量,采用主成分分析(PCA)降維的方式對數(shù)據(jù)進行預(yù)處理,結(jié)合線性支持向量機(SVM)識別分類。實驗表明,該方法對除瀝青路外的其他路面識別精度達到90%以上,并且采用PCA降維后的數(shù)據(jù)用SVM訓(xùn)練出來的模型比沒用PCA降維的模型好,識別精度會提高1-5%。分析錯誤分類的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn),由于相機的光積分時間調(diào)整滯后,采集的部分瀝青和砂石路面過度曝光,影響了分類效果。其次針對梯度方向直方圖對目標變形適應(yīng)性差的因素,本文采用可變形部件模型對實驗平臺前的人型目標進行識別檢測。檢測后采用卡爾曼(Kalman)濾波進行目標跟蹤,并且提出一個方法能夠判別是否出現(xiàn)目標漏檢或誤檢的情況。當(dāng)出現(xiàn)漏檢情況,可以使用K...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

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圖1.1“月球車”1號2013年12月15日，中國自主研制的玉兔號勘探車成功著路于月球表面并開始工

圖1.1“月球車”1號日，中國自主研制的玉兔號勘探車成功著路于的環(huán)境中進行工作，包括-180℃—150℃的極其搭載了多類型、多種用途的用于科學(xué)勘探譜儀、測月雷達等。用于環(huán)境感知，自主導(dǎo)圖1.2玉兔號月球探測車

圖1.2玉兔號月球探測車實現(xiàn)車輛的無人駕駛技術(shù)，需要從環(huán)境感知、規(guī)劃與判斷層以及執(zhí)行層這幾個方

2圖1.2玉兔號月球探測車駕駛技術(shù)，需要從環(huán)境感知、規(guī)劃與判斷層以感器來探測周圍環(huán)境信息，包括激光雷達，視車載電腦或者云端，利用算法分析數(shù)據(jù)，搭建結(jié)果采取相關(guān)決策和控制。實現(xiàn)環(huán)境感知是實術(shù)是完成環(huán)境感知的手段之一。本文采用計算境，包括路面和行人信息。是美國提出的。源于198....

圖1.31986年NavLab-I試驗平臺和早期的視覺處理系統(tǒng)

earchProjectsAgency，DARPA)的“星球大戰(zhàn)”計劃，因此許多駕駛技術(shù)。術(shù)是發(fā)展最早，也是很快的稱為解決無人駕駛技術(shù)的有效方案U)，NavLab試驗室先后開發(fā)出了NavLab系列的智能車平臺和。20世紀80年代，CMU使用車前的相機,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來....

圖1.4紅外和可見光的立體視覺系統(tǒng)系統(tǒng)

運算十分依賴計算機的性能。別的研究。對目標區(qū)域的提取和對區(qū)域內(nèi)的目標進行識別們稱這種區(qū)域叫感興趣區(qū)域（ROI）。對于多相機的方案，[16,17],D.FLlorca等人[18]發(fā)表了一篇使用立體視覺提取ROI機的立體視覺，紅外熱像儀的立體視覺可以作為一種檢測[19,20]利用....

本文編號：4029739