在采用弧焊機(jī)器人對(duì)復(fù)雜零件進(jìn)行焊接時(shí),為了保證焊接質(zhì)量,一般要求連續(xù)焊接。由于待焊工件的焊縫復(fù)雜且待焊工件的裝夾要求,生產(chǎn)中常需要在焊接過(guò)程中采用變位機(jī)改變待焊工件的位置和姿態(tài)。針對(duì)國(guó)內(nèi)很多企業(yè)存在的六軸弧焊機(jī)器人與變位機(jī)不能聯(lián)動(dòng)的問(wèn)題,本文提出一種六軸機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)控制的方法,提高焊接質(zhì)量和焊接效率。本文的研究工作主要有:(1)提出了一種六軸機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)控制方案,并開發(fā)了機(jī)器人軌跡規(guī)劃軟件。利用該軟件,根據(jù)預(yù)先設(shè)定的變位機(jī)運(yùn)動(dòng)方案,根據(jù)焊接參數(shù)要求、待焊工件的數(shù)模尺寸以及空間位置,實(shí)現(xiàn)了六軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。(2)搭建六軸機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),通過(guò)AMP-204C控制板卡實(shí)現(xiàn)六軸機(jī)器人與變位機(jī)的通訊,以及變位機(jī)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。(3)開發(fā)了人機(jī)交互界面,進(jìn)行焊接實(shí)驗(yàn)并進(jìn)行了系統(tǒng)改進(jìn)。本文初步實(shí)現(xiàn)了六軸機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)調(diào)控制,目前該系統(tǒng)已交付用戶使用,并為類似六軸機(jī)器人的升級(jí)改造提供了可行的參考方案。

【文章頁(yè)數(shù)】：59 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1工業(yè)機(jī)器人

使得制造業(yè)大幅度減少了對(duì)人的依賴，同時(shí)提高了企業(yè)的工有效的降低企業(yè)的生產(chǎn)成本，為社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展提供了強(qiáng)大的動(dòng)升企業(yè)自身的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，就得充分發(fā)揮自動(dòng)化、智能化技術(shù)的業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化技術(shù)的代表之一，在制造業(yè)被廣泛應(yīng)用，在效率、提升產(chǎn)品質(zhì)量、減少人力資源投入、提升企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，有著....

圖1.2關(guān)節(jié)弧焊機(jī)器人

（a）四軸弧焊機(jī)器人（b）六軸弧焊機(jī)器人（c）八軸弧焊機(jī)器人圖1.2關(guān)節(jié)弧焊機(jī)器人Fig1.2Jointweldingrobot而六軸機(jī)器人[10]如圖1.2(b)所示，與四軸機(jī)器人相比，六軸機(jī)器人活，能夠完成更多復(fù)雜零件的焊接任務(wù)，但在焊接過(guò)程中，若遇到整焊接工....

圖1.4機(jī)器人與變位機(jī)解耦算法

在船形焊縫[22][23]約束的機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦模型基礎(chǔ)上，機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求，通過(guò)反變換方法對(duì)弧焊機(jī)器人和變位機(jī)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行逆解析求解，建立了弧焊機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的仿型，并對(duì)典型焊縫的焊接過(guò)程進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，為弧焊機(jī)器人和變位統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究建立了有效的思....

圖2.2脈沖信號(hào)輸出格式示意圖

示實(shí)際機(jī)構(gòu)所行走的距離，距離需換算機(jī)械位移與的輸出頻率即代表機(jī)構(gòu)所運(yùn)行的速度。本控制器提式：UT/DIR信號(hào)格式:此模式下OUT信號(hào)表示輸出的IR信號(hào)表示機(jī)構(gòu)位移為正/反向；W/CCW信號(hào)格式:此模式下CW/CCW信號(hào)同時(shí)表輸出頻率及數(shù)量。號(hào)輸出格式示意圖如圖2.....

本文編號(hào)：4032244