在采用弧焊機器人對復(fù)雜零件進行焊接時,為了保證焊接質(zhì)量,一般要求連續(xù)焊接。由于待焊工件的焊縫復(fù)雜且待焊工件的裝夾要求,生產(chǎn)中常需要在焊接過程中采用變位機改變待焊工件的位置和姿態(tài)。針對國內(nèi)很多企業(yè)存在的六軸弧焊機器人與變位機不能聯(lián)動的問題,本文提出一種六軸機器人與變位機協(xié)調(diào)控制的方法,提高焊接質(zhì)量和焊接效率。本文的研究工作主要有:(1)提出了一種六軸機器人與變位機協(xié)調(diào)控制方案,并開發(fā)了機器人軌跡規(guī)劃軟件。利用該軟件,根據(jù)預(yù)先設(shè)定的變位機運動方案,根據(jù)焊接參數(shù)要求、待焊工件的數(shù)模尺寸以及空間位置,實現(xiàn)了六軸機器人運動軌跡規(guī)劃。(2)搭建六軸機器人與變位機協(xié)調(diào)運動系統(tǒng),通過AMP-204C控制板卡實現(xiàn)六軸機器人與變位機的通訊,以及變位機伺服電機的運動控制。(3)開發(fā)了人機交互界面,進行焊接實驗并進行了系統(tǒng)改進。本文初步實現(xiàn)了六軸機器人與變位機的協(xié)調(diào)控制,目前該系統(tǒng)已交付用戶使用,并為類似六軸機器人的升級改造提供了可行的參考方案。

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1工業(yè)機器人

使得制造業(yè)大幅度減少了對人的依賴，同時提高了企業(yè)的工有效的降低企業(yè)的生產(chǎn)成本，為社會經(jīng)濟發(fā)展提供了強大的動升企業(yè)自身的市場競爭力，就得充分發(fā)揮自動化、智能化技術(shù)的業(yè)機器人作為自動化技術(shù)的代表之一，在制造業(yè)被廣泛應(yīng)用，在效率、提升產(chǎn)品質(zhì)量、減少人力資源投入、提升企業(yè)的市場競爭，有著....

圖1.2關(guān)節(jié)弧焊機器人

（a）四軸弧焊機器人（b）六軸弧焊機器人（c）八軸弧焊機器人圖1.2關(guān)節(jié)弧焊機器人Fig1.2Jointweldingrobot而六軸機器人[10]如圖1.2(b)所示，與四軸機器人相比，六軸機器人活，能夠完成更多復(fù)雜零件的焊接任務(wù)，但在焊接過程中，若遇到整焊接工....

圖1.4機器人與變位機解耦算法

在船形焊縫[22][23]約束的機器人和變位機的運動學(xué)解耦模型基礎(chǔ)上，機器人機構(gòu)運動連續(xù)性要求，通過反變換方法對弧焊機器人和變位機動學(xué)模型進行逆解析求解，建立了弧焊機器人與變位機協(xié)調(diào)運動的仿型，并對典型焊縫的焊接過程進行了仿真實驗，為弧焊機器人和變位統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究建立了有效的思....

圖2.2脈沖信號輸出格式示意圖

示實際機構(gòu)所行走的距離，距離需換算機械位移與的輸出頻率即代表機構(gòu)所運行的速度。本控制器提式：UT/DIR信號格式:此模式下OUT信號表示輸出的IR信號表示機構(gòu)位移為正/反向；W/CCW信號格式:此模式下CW/CCW信號同時表輸出頻率及數(shù)量。號輸出格式示意圖如圖2.....

本文編號：4032244