多自主體系統(tǒng)的協(xié)同控制技術(shù)是近年來(lái)國(guó)內(nèi)外學(xué)者們的研究熱點(diǎn)問(wèn)題之一。其中,最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)方法是協(xié)同控制技術(shù)的一個(gè)重要研究?jī)?nèi)容。雖然目前針對(duì)多自主體系統(tǒng)的最優(yōu)控制技術(shù)已有不少成果,但是仍有不少待解決的問(wèn)題。特別是由于多自主體系統(tǒng)中通信時(shí)滯以及輸入時(shí)滯的存在,已有的控制方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)有效的控制。因此,如何針對(duì)具有特定時(shí)滯的多自主體系統(tǒng)模型,設(shè)計(jì)一種具有性能保障的協(xié)同控制器,是一個(gè)具有理論意義以及工程應(yīng)用價(jià)值的課題。考慮到實(shí)際生活中最常見(jiàn)的動(dòng)力學(xué)模型,本文綜合運(yùn)用控制理論知識(shí),代數(shù)圖論等相關(guān)知識(shí),針對(duì)三種模型的時(shí)滯多自主體系統(tǒng),給出了相應(yīng)的最優(yōu)協(xié)同控制策略。本文的主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:（1）針對(duì)生產(chǎn)生活中最常見(jiàn)的一階線性多自主體系統(tǒng),給出了一種基于粒子群優(yōu)化（PSO）算法的分布式最優(yōu)比例-積分-微分（PID）控制策略。在頻域中提出一種用傳遞函數(shù)描述多自主體系統(tǒng)特性的多輸入多輸出框圖結(jié)構(gòu)。根據(jù)矩陣?yán)碚摲纸庹麄�(gè)多自主體系統(tǒng),將多自主體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題轉(zhuǎn)換成多個(gè)子系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題。對(duì)分解后的每一個(gè)子系統(tǒng)求出PID控制器的穩(wěn)定域并取交集后,得到分布式PID控制器的全局穩(wěn)定域。最后,在全局穩(wěn)定域利用改進(jìn)...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1多自主體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的典型應(yīng)用:(a)多衛(wèi)星編隊(duì);(b)多機(jī)器人搬運(yùn)

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文雜程度以及規(guī)模都在不停增加，對(duì)于控制器的要求也越來(lái)越高。考慮到高性能控制器的成本等問(wèn)題，設(shè)計(jì)低功耗，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的控制器的必要性愈發(fā)明顯。例如，可以考慮用PID控制器代替復(fù)雜的高階控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，進(jìn)而得到良好的一致性性能而又降低控制器成本。此外，考慮....

本文編號(hào)：4026073