多自主體系統(tǒng)的協(xié)同控制技術(shù)是近年來國內(nèi)外學(xué)者們的研究熱點問題之一。其中,最優(yōu)控制器設(shè)計方法是協(xié)同控制技術(shù)的一個重要研究內(nèi)容。雖然目前針對多自主體系統(tǒng)的最優(yōu)控制技術(shù)已有不少成果,但是仍有不少待解決的問題。特別是由于多自主體系統(tǒng)中通信時滯以及輸入時滯的存在,已有的控制方法無法實現(xiàn)有效的控制。因此,如何針對具有特定時滯的多自主體系統(tǒng)模型,設(shè)計一種具有性能保障的協(xié)同控制器,是一個具有理論意義以及工程應(yīng)用價值的課題�？紤]到實際生活中最常見的動力學(xué)模型,本文綜合運用控制理論知識,代數(shù)圖論等相關(guān)知識,針對三種模型的時滯多自主體系統(tǒng),給出了相應(yīng)的最優(yōu)協(xié)同控制策略。本文的主要內(nèi)容包括以下幾個方面:（1）針對生產(chǎn)生活中最常見的一階線性多自主體系統(tǒng),給出了一種基于粒子群優(yōu)化（PSO）算法的分布式最優(yōu)比例-積分-微分（PID）控制策略。在頻域中提出一種用傳遞函數(shù)描述多自主體系統(tǒng)特性的多輸入多輸出框圖結(jié)構(gòu)。根據(jù)矩陣理論分解整個多自主體系統(tǒng),將多自主體系統(tǒng)的一致性問題轉(zhuǎn)換成多個子系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。對分解后的每一個子系統(tǒng)求出PID控制器的穩(wěn)定域并取交集后,得到分布式PID控制器的全局穩(wěn)定域。最后,在全局穩(wěn)定域利用改進...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1多自主體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的典型應(yīng)用:(a)多衛(wèi)星編隊;(b)多機器人搬運

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文雜程度以及規(guī)模都在不停增加，對于控制器的要求也越來越高。考慮到高性能控制器的成本等問題，設(shè)計低功耗，結(jié)構(gòu)簡單的控制器的必要性愈發(fā)明顯。例如，可以考慮用PID控制器代替復(fù)雜的高階控制器對系統(tǒng)進行控制，進而得到良好的一致性性能而又降低控制器成本。此外，考慮....

本文編號：4026073