在實際應(yīng)用中大部分涉及到的都是非線性系統(tǒng),而且由于被控對象越來越復(fù)雜,這類系統(tǒng)中往往存在著各種各樣的不確定性,例如模型誤差、參數(shù)變化和外部擾動等,使得這些非線性系統(tǒng)的建模和控制變得非常困難,并且其穩(wěn)態(tài)性能、瞬態(tài)性能和魯棒性難以得到保證。為了解決這些問題,許多先進(jìn)的控制方案已經(jīng)被提出,其中滑模控制因為其魯棒性較好并且易于實現(xiàn)而被廣泛應(yīng)用到各個領(lǐng)域。但是滑模控制的使用需要知道不確定性的上界,并且其主要缺點是增益容易被過高估計和抖振現(xiàn)象。因此,本文研究的是一種基于屏障函數(shù)的無模型自適應(yīng)滑�？刂�。本文的主要研究內(nèi)容包括:(1)對于一類含有不確定性的二階非線性系統(tǒng),首先,使用時間延遲估計的方法估計系統(tǒng)模型,消除系統(tǒng)中的模型誤差和參數(shù)變化等不確定因素的影響,實現(xiàn)簡單高效的無模型控制。其次,定義了一類屏障函數(shù),用來設(shè)計基于屏障函數(shù)的自適應(yīng)滑�？刂埔�(guī)律。該自適應(yīng)策略可以保證系統(tǒng)在有限時間內(nèi)到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài),同時滑動變量在有限時間內(nèi)收斂到一個預(yù)定的零鄰域,避免了增益過高估計和削弱了抖振現(xiàn)象,而且整個過程中不需要任何不確定性的信息。然后,選擇合適的Lyapunov函數(shù)證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最終,通過主動懸架系...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

4.1主動懸架實驗平臺介紹本章中使用的實驗平臺是一個如圖4-1所示的四分之一汽車主動懸架的實驗裝置。該實驗裝置由三個垂直平面組成，它們之間通過彈簧和阻尼器彼此連接，并且還可以彼此獨立地移動。這個懸架系統(tǒng)是一個為頂板做支撐的結(jié)構(gòu)，頂板是作為車體并且是一個被控的簧載質(zhì)量。一個帶有絞盤....

本文編號：4009485