在實(shí)際應(yīng)用中大部分涉及到的都是非線性系統(tǒng),而且由于被控對(duì)象越來(lái)越復(fù)雜,這類(lèi)系統(tǒng)中往往存在著各種各樣的不確定性,例如模型誤差、參數(shù)變化和外部擾動(dòng)等,使得這些非線性系統(tǒng)的建模和控制變得非常困難,并且其穩(wěn)態(tài)性能、瞬態(tài)性能和魯棒性難以得到保證。為了解決這些問(wèn)題,許多先進(jìn)的控制方案已經(jīng)被提出,其中滑�？刂埔�?yàn)槠漪敯粜暂^好并且易于實(shí)現(xiàn)而被廣泛應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域。但是滑�？刂频氖褂眯枰啦淮_定性的上界,并且其主要缺點(diǎn)是增益容易被過(guò)高估計(jì)和抖振現(xiàn)象。因此,本文研究的是一種基于屏障函數(shù)的無(wú)模型自適應(yīng)滑�？刂�。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括:(1)對(duì)于一類(lèi)含有不確定性的二階非線性系統(tǒng),首先,使用時(shí)間延遲估計(jì)的方法估計(jì)系統(tǒng)模型,消除系統(tǒng)中的模型誤差和參數(shù)變化等不確定因素的影響,實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單高效的無(wú)模型控制。其次,定義了一類(lèi)屏障函數(shù),用來(lái)設(shè)計(jì)基于屏障函數(shù)的自適應(yīng)滑模控制規(guī)律。該自適應(yīng)策略可以保證系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài),同時(shí)滑動(dòng)變量在有限時(shí)間內(nèi)收斂到一個(gè)預(yù)定的零鄰域,避免了增益過(guò)高估計(jì)和削弱了抖振現(xiàn)象,而且整個(gè)過(guò)程中不需要任何不確定性的信息。然后,選擇合適的Lyapunov函數(shù)證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最終,通過(guò)主動(dòng)懸架系...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

4.1主動(dòng)懸架實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹本章中使用的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一個(gè)如圖4-1所示的四分之一汽車(chē)主動(dòng)懸架的實(shí)驗(yàn)裝置。該實(shí)驗(yàn)裝置由三個(gè)垂直平面組成，它們之間通過(guò)彈簧和阻尼器彼此連接，并且還可以彼此獨(dú)立地移動(dòng)。這個(gè)懸架系統(tǒng)是一個(gè)為頂板做支撐的結(jié)構(gòu)，頂板是作為車(chē)體并且是一個(gè)被控的簧載質(zhì)量。一個(gè)帶有絞盤(pán)....

本文編號(hào)：4009485