隨著人民整體生活水平的提高,越來(lái)越多的消費(fèi)者為滿(mǎn)足個(gè)性化需求,在家居裝修時(shí)選擇可自由定制的板式家具。但定制家具在定制成品過(guò)程中的難點(diǎn)是工人駕駛叉車(chē)的分揀方式效率低且事故率高。因此本文旨在設(shè)計(jì)一種可以全自動(dòng)完成定制家具生產(chǎn)中人造板運(yùn)輸?shù)脑O(shè)備,來(lái)提高定制家具生產(chǎn)效率并降低生產(chǎn)中的事故率。本文將設(shè)計(jì)一款使用在定制家具生產(chǎn)環(huán)境中的AGV,通過(guò)分析現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外AGV的發(fā)展趨勢(shì),對(duì)比及研究定制家具公司板料分揀運(yùn)輸系統(tǒng)的特征,確定了定制家具AGV的總體設(shè)計(jì)方案,并確定了其硬件組成及布局、行走方式、避障方式和導(dǎo)航方式,同時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪系及從動(dòng)輪進(jìn)行布局。根據(jù)使用需求選定各模塊型號(hào),繪制AGV供電系統(tǒng)的原理圖和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理圖,提供電機(jī)備選方案,以樹(shù)莓派3B+為控制核心搭建AGV硬件控制系統(tǒng)。運(yùn)用Mobilenet模型優(yōu)化傳統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)模型SSD,構(gòu)建全新的目標(biāo)檢測(cè)模型SSD-Mobilenet,分析其工作過(guò)程并推斷損失函數(shù),運(yùn)用公開(kāi)的Imagenet和COCO2017數(shù)據(jù)集以遷移學(xué)習(xí)的方式對(duì)SSD-Mobilenet模型進(jìn)行訓(xùn)練。對(duì)定制家具AGV控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì),確定Ubuntu MATE操作系統(tǒng)為系...

【文章頁(yè)數(shù)】：53 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１定制家具ＡＧＶ硬件結(jié)構(gòu)框圖??２．３?ＡＧＶ行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)??

２定制家具ＡＧＶ控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)??２．２．３硬件系統(tǒng)組成??結(jié)合以上功能和需求可知硬件組成應(yīng)包括：主控制器、電源、供電主板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)??器、攝像頭傳感器、超聲波傳感器、紅外線(xiàn)傳感器以及站點(diǎn)模塊等部分，系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)??框圖如圖２－１所示。??計(jì)算機(jī)?電機(jī)?電機(jī)驅(qū)動(dòng)器?—?電池組....

圖２－２驅(qū)動(dòng)輪布局示意圖??２．４?ＡＧＶ硬件布局??ＡＧＶ硬件系統(tǒng)的各個(gè)部分根據(jù)功能與使用方式不同等因素需布置在底盤(pán)的特定位??

可通過(guò)控制兩車(chē)輪速度實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引車(chē)的轉(zhuǎn)向，此種結(jié)構(gòu)想??相對(duì)簡(jiǎn)單，可實(shí)現(xiàn)全方向行走，且可承載一定重量，成本相對(duì)低廉。??？???＊???＊???＊?—＞．???．???＊???？?—■？？．???？???？???＊??＾?Ｉ?（?Ｉ?ｆ?｜??Ｉ?從動(dòng)輪?ｆ?Ｉ?主動(dòng)輪?ｉ?１?從動(dòng)....

圖３－１超聲波模塊時(shí)序圖??－１０－??

短控制周期，超聲波傳感器的測(cè)量周??期應(yīng)低于１００ｍｓ為佳。根據(jù)以上因素本設(shè)計(jì)選用Ｒｉｓｙｍ公司的ＵＳ－０１５超聲波模塊，其??測(cè)試周期為５０ｍｓ，測(cè)試距離為２ｃｍ￣４５０ｃｍ，感應(yīng)角小于１５度，測(cè)試精度高于１ｍｍ。??ＵＳ－０１５共有Ｖｃｃ、Ｔｒｉｇ、Ｅｃｈｏ和Ｇｎｄ四個(gè)針腳。....

圖３－２樹(shù)莓派３Ｂ＋最小系統(tǒng)實(shí)物圖

?東北林業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文???（５）由于ＡＧＶ系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中需要處理大量的數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)包括系統(tǒng)、主控程序及??驅(qū)動(dòng)程序等多個(gè)程序，因此主控制器應(yīng)有足夠的存儲(chǔ)空間或者可以擴(kuò)展存儲(chǔ)空間。??結(jié)合以上各個(gè)因素，本設(shè)計(jì)采用樹(shù)莓派（Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ?Ｐｉ）?３Ｂ＋最小系統(tǒng)作為主控制??器....

本文編號(hào)：3958445