隨著社會(huì)的發(fā)展,人們對(duì)生產(chǎn)的需求和要求越來越高,改革開放以來,隨著我國工業(yè)科技的不斷進(jìn)步,工業(yè)對(duì)農(nóng)業(yè)科技的發(fā)展產(chǎn)生了巨大的影響。因此,農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究順勢(shì)而生,并且技術(shù)一直向著自動(dòng)化、智能化的方向不斷發(fā)展完善。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)及使用對(duì)我國發(fā)展精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)具有重要意義。而在農(nóng)業(yè)機(jī)器人中農(nóng)業(yè)除草機(jī)器人是其中一個(gè)研究方向,因此開展相關(guān)研究工作具有重要的實(shí)際意義。本文針對(duì)當(dāng)前的除草機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,基于可實(shí)踐性和兼容性的思想,設(shè)計(jì)出一款可以在不同環(huán)境中使用的除草機(jī)器人。除草機(jī)器人最大的優(yōu)點(diǎn)是多功能性,使用者可以在不同的使用環(huán)境中可以更換不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)對(duì)除草機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了一定的探究和設(shè)計(jì)。運(yùn)動(dòng)方式采用了輪式結(jié)構(gòu),使用了大功率驅(qū)動(dòng)電路對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。除草末端使用了六自由度的機(jī)械臂。同時(shí)機(jī)械臂的長(zhǎng)度和自由度可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整。根據(jù)不同的除草方式,設(shè)計(jì)出了不同的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在控制系統(tǒng)上,本設(shè)計(jì)中采用了 STM32F103C8T6的微控制芯片作為整個(gè)除草機(jī)器人的控制部分。電機(jī)采用了極限扭力達(dá)到91KG的大功率電機(jī),機(jī)械臂上的舵機(jī)采用了JX數(shù)字舵機(jī)。傳感器采用超聲波測(cè)距傳感器和OV7725...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２黃瓜釆摘機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１－１?Ｓｔｒａｗｂｅｒｒｙ?ｐｉｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ?Ｆｉｇ．?１－２?Ｃｕｃｕｍｂｅｒ?ｐｉｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??

不斷問世＿。十幾年之內(nèi)各種有關(guān)于農(nóng)業(yè)機(jī)器人的自主行走，采摘，除草，識(shí)別，圖像??處理的論文及研宄開始大量發(fā)表。尤其是在美國和日本，逐漸形成對(duì)農(nóng)機(jī)的研宄高潮１１７］。??圖１－３日本西紅柿采摘機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１－３?Ｊａｐａｎｅｓｅ?ｔｏｍａｔｏ?ｐｉｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??....

圖1心日本西紅柿采摘機(jī)器人藥替l召Japa

圖Ｍ草莓釆摘機(jī)器?圖１－２黃瓜釆摘Ｓｔｒａｗｂｅｒｒｙ?ｐｉｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ?Ｆｉｇ．?１－２?Ｃｕｃｕｍｂｅｒ?ｐｉｃ十年代中期，一種新型的黃瓜采摘機(jī)器人在荷蘭誕生，行采摘，并且在采摘過程中不會(huì)傷害到不符合采摘條具有多種功能，包括，自動(dòng)行走，視覺識(shí)別，以及機(jī)人的采摘成功率....

圖１４美國除草機(jī)器人

，９６．５％［１９］。二十一世紀(jì)初西班牙農(nóng)業(yè)研究所提出了使田間機(jī)器人具有機(jī)器視覺，并成功??研制出了通過電極除草的新型除草機(jī)器人，其對(duì)雜草的識(shí)別成功率達(dá)到８４％［２Ｇ］。不僅??如此，丹麥的科學(xué)家研制出一種精準(zhǔn)噴藥的田間除草機(jī)器人，其首先通過攝像頭對(duì)田間??圖像進(jìn)行輸入，再由其研....

圖１－６黃瓜采摘機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１?－６?Ｃｕｃｕｍｂｅｒ?ｐｉｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??

?大大提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省了人工成本［２６］。??其中，中國農(nóng)業(yè)大學(xué)研發(fā)出了一種采摘機(jī)器人，如圖１－６所示，這種機(jī)器人專門針??對(duì)溫室種植的黃瓜進(jìn)行采摘，其成功率可達(dá)８５％，但是采摘時(shí)間較長(zhǎng)，平均一根需要??２８．６秒［功。??圖１－６黃瓜采摘機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１?－６?Ｃｕｃ....

本文編號(hào)：3920127