高檔的數(shù)控機床與機器人是新一代技術(shù)的研發(fā)重點,運動控制器作為其核心技術(shù)受到廣泛的關(guān)注。傳統(tǒng)運動控制系統(tǒng)的封閉性限制了其信息化程度,而構(gòu)建開放式的體系結(jié)構(gòu)是運動控制技術(shù)的發(fā)展趨勢。另外,不同的運動控制廠家有不同的編程環(huán)境,錯綜復雜的運動控制產(chǎn)品讓操作者需要花費更多的精力去學習如何使用。為此,PLCopen組織提出了統(tǒng)一規(guī)范的運動控制標準,將運動控制算法封裝成進功能塊,用戶只需要利用功能塊的接口即可完成復雜的運動控制功能,大大的提高了系統(tǒng)的效率。因此研發(fā)一種開放式的運動控制器具有重要的意義。本文基于PLCopen定義的運動控制標準,以研發(fā)出開放式的運動控制器為目標,設(shè)計和實現(xiàn)了一系列符合標準的運動控制功能塊。運動控制系統(tǒng)的硬件平臺是以ARM-Cortex A9為主控制器,PC機為上位規(guī)劃單元,伺服驅(qū)動器與伺服電機為執(zhí)行機構(gòu);系統(tǒng)的軟件架構(gòu)是以Multiprog為編程工具,MATLAB為輔助工具,ProConOS eCLR為運行時系統(tǒng)。高端的硬件平臺搭配合理的軟件架構(gòu)讓運動控制器功能的實現(xiàn)更加的穩(wěn)定。首先,介紹了課題的研究背景、意義以及國內(nèi)外對于PLCopen標準、開放式運動控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2運動控制器實物Fig2.2Motioncontrollerhardware

圖2.2運動控制器實物Fig2.2Motioncontrollerhardware驅(qū)動器與伺服電機動器與伺服電機是整個運動控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)[23]，本文技術(shù)有限公司提供的EP3E-GL7A5伺服驅(qū)動器，80MSL02伺服裝置支持EtherCAT總線通訊、具有....

圖2.6Multiprog工程樹

圖2.6Multiprog工程樹Fig2.6TheengineeringtreeofMultiprog了在工程中所聲明的所有庫�？梢灾匦履�、功能塊和用戶自定義的數(shù)據(jù)類型。庫。固件庫包含了由PLC制造商所提供，并想重新使用其中的POU的工程。本Motion....

圖4.1運動控制系統(tǒng)主界面

第四章PLCopen標準的運動控制功能塊的實現(xiàn)第四章PLCopen標準的運動控制功能塊的設(shè)計與實現(xiàn)為了將運動控制指令更加方便的傳送到運動控制器中以及更加清晰的顯前伺服電機的狀態(tài)，本文利用MATLAB內(nèi)置的GUI配置工具編寫了上位實臺，GUI主界面包括控制功能的選....

圖4.2MCPower實例圖

輸出定義與數(shù)據(jù)類型見表4.1，功能塊實例如圖表4.1MC_Power接口定義Tab4.1InterfacedefinitionofMC_Power接口名稱數(shù)據(jù)類型使用說明AxisUINT選擇軸號EnableBOOL總體使能EnablePositive....

本文編號：3919092