隨著“中國制造2025”國家戰(zhàn)略的提出,機械臂作為制造業(yè)智能化的重要一環(huán),獲得了空前關注。在隨著任務難度的增加、復雜環(huán)境任務的增多,對機械臂末端姿態(tài)控制精度提出了更高的要求。為了獲得快速響應,良好的穩(wěn)定性和高精度的軌方跡跟蹤控制法,有必要綜合考慮實際機械臂系統(tǒng)的動態(tài)建模誤差,不確定的外部干擾以及未知參數(shù)的影響。因此,本論文針對復雜任務環(huán)境中機械臂的軌跡跟蹤問題進行了研究,取得了以下結果。針對機械臂在實際應用中無法建立完全精確的動力學模型以及機械臂在工作環(huán)境中普遍受到各種未知外部干擾的問題,提出一種基于擾動觀測器的神經網絡滑�？刂品椒�。對于外界擾動中的可觀測部分使用擾動觀測器來消除,由于機械臂系統(tǒng)的數(shù)學模型存在可變參數(shù),此外外部的擾動還存在隨機性,將擾動觀測器與機械臂的數(shù)學模型結合起來,通過選擇設計參數(shù)可以使觀測器指數(shù)收斂,達到對干擾的抑制作用。利用觀測器來估計機械臂系統(tǒng)的擾動輸出值,并與系統(tǒng)的實際擾動做差,以此對估計值進行修正,最終保證擾動誤差趨于零。使用神經網絡實時逼近并補償機械臂系統(tǒng)中的不確定項,并將神經網絡引入滑模變結構控制中,設計了一種基于神經網絡滑模變結構控制器,解決機械臂系...

【文章頁數(shù)】：52 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２機器人控制系統(tǒng)流程圖??

圖１．２機器人控制系統(tǒng)流程圖??Ｆｉｇ．?１．２?Ｆｌｏｗ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｒｏｂｏｔ?ｃｏｎｔｒｏｌ?ｓｙｓｔｅｍ??一個機器人控制系統(tǒng)的工作流程如圖１．２所示，根據(jù)工作任務的需求，通過示教、數(shù)??值計算、外部傳感器等得到期望軌跡，然后在笛卡爾坐標系下把運動軌跡轉換成機械....

圖1.1汽車裝配機械臂

等多種學科，并且在高端制造中起著重要作用。自1962年世界上第一個機械臂在美國問世以來，它已廣泛應用于許多行業(yè)，例如汽車生產線和汽車零件制造、農業(yè)設備加工、醫(yī)療手術和機械加工、食品生產和包裝、物流、航空航天、軍事等領域[5]。機械臂的廣泛普及促進了制造業(yè)的快速發(fā)展，不僅大大提高了....

圖1.2焊接機械臂

叨酥圃熘釁鹱胖匾?饔謾Ｗ?962年世界上第一個機械臂在美國問世以來，它已廣泛應用于許多行業(yè)，例如汽車生產線和汽車零件制造、農業(yè)設備加工、醫(yī)療手術和機械加工、食品生產和包裝、物流、航空航天、軍事等領域[5]。機械臂的廣泛普及促進了制造業(yè)的快速發(fā)展，不僅大大提高了產品的質量和產量，而....

圖2.1機械臂末端執(zhí)行器位姿表示

蘭州交通大學碩士學位論文72機械臂系統(tǒng)動力學建模機械臂的運動學研究了機械臂各關節(jié)變量和末端執(zhí)行器位姿之間的關系，通過推導可得到機械臂動力學模型，以此來實現(xiàn)對機械臂的軌跡跟蹤控制。機械臂的動力學模型是各關節(jié)進行軌跡跟蹤控制的重要依據(jù)。機械臂運動學和動力學的分析和研究對于機械臂的關節(jié)....

本文編號：3891243