發(fā)布時間：2024-01-31 18:45

　　番茄果實的采摘作業(yè)是整個生產(chǎn)過程中最費時費力的一個環(huán)節(jié),假設(shè)在番茄生產(chǎn)過程中引進智能采摘機器人,實現(xiàn)機械化、智能化采摘,可以提高生產(chǎn)效率,不但具有現(xiàn)實意義,也將是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢。果實識別與定位準確性決定了采摘機器人的作業(yè)效率。本文針對采摘機器人的特點,完成了機器人控制系統(tǒng)的硬件搭建,并對采摘機器人機械臂數(shù)學(xué)建模與逆解算法以及目標果實的識別與定位進行了研究,實現(xiàn)了果實的有效識別與三維空間定位,為采摘機器人自主采摘作業(yè)提供了重要的信息。主要的研究工作如下:(1)介紹采摘機器人研究的意義以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,根據(jù)采摘機器人的作業(yè)特點,進行了采摘機器人控制系統(tǒng)的硬件搭建。(2)本文首先采用改進的D-H法對農(nóng)業(yè)采摘機器人機械臂進行數(shù)學(xué)建模,并運用坐標變換等相關(guān)理論建立正運動學(xué)方程,然后采用代數(shù)法進行求逆解,接著利用MATLAB對正逆運動進行仿真驗證,最后討論了五次多項和直線與拋物線混合的軌跡規(guī)劃方法。(3)對單一番茄目標果實進行識別,首先對原始圖像進行中值濾波預(yù)處理,然后采用聚類分析法中的K-means方法進行分割,對分割后的圖像進行形態(tài)學(xué)運算。對重疊番茄目標果實進行識別,首先對原始圖像進行...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖1.3雙臂型番茄采摘機器人Fig1.3Two-armtomatopickingrobot

圖1.3雙臂型番茄采摘機器人Fig1.3Two-armtomatopickingrobot（4）櫻桃番茄采摘機器人FUJIURA等[7][8]對45傾斜水培櫻桃番茄進行采摘機器人的研發(fā)如圖1.4所示

圖1.4櫻桃番茄采摘機器人Fig1.4Cherrytomatopickingrobot

對45傾斜水培櫻桃番茄進行采摘機器人的研發(fā)如圖1.4所示。

本文編號：3891360