數(shù)十年來,鑒于其在生物學(xué),物理學(xué)和工程領(lǐng)域的廣泛和日益增長的應(yīng)用,多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制迅速成為一個(gè)活躍的研究領(lǐng)域。其中一個(gè)基本的協(xié)同控制問題是一致性問題,即,確保所有智能體達(dá)成某種共同的軌跡(無領(lǐng)導(dǎo)者的一致性)或跟蹤一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者的軌跡(有領(lǐng)導(dǎo)者的一致性)。對于包含單個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者的通信網(wǎng)絡(luò),其控制目標(biāo)是使每個(gè)跟隨者的軌跡與領(lǐng)導(dǎo)者的軌跡同步。這通常被稱為跟蹤控制問題。對于具有多個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者的通信網(wǎng)絡(luò),其控制目標(biāo)是將每個(gè)跟隨者驅(qū)動(dòng)到由多個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者構(gòu)成的凸包中。這通常被稱為包含控制問題。關(guān)于同構(gòu)多智能體的狀態(tài)一致性研究已經(jīng)形成了豐富的文獻(xiàn),同構(gòu)意味著所有的智能體具有相同的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。然而,在許多實(shí)際應(yīng)用中,多個(gè)智能體是相互異構(gòu)的,具體表現(xiàn)為多個(gè)智能體的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)甚至狀態(tài)空間維度是不同的。對于這些多智能體系統(tǒng),狀態(tài)一致性是沒有意義的。因此,異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的分布式輸出一致性研究在文獻(xiàn)中引人注目。由于多個(gè)智能體具有不同的系統(tǒng)動(dòng)態(tài),標(biāo)準(zhǔn)的Kronecker積不能用于閉環(huán)動(dòng)態(tài)系統(tǒng),因此,異構(gòu)多智能體的控制器設(shè)計(jì)變得很復(fù)雜。閉環(huán)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中的局部控制器設(shè)計(jì)和全局的拓?fù)鋱D結(jié)構(gòu)以非常復(fù)雜的方式混合。因此,合適的局部分布式協(xié)...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究工作的背景與意義
    1.2 異構(gòu)多智能體系統(tǒng)輸出一致性的國內(nèi)外研究歷史與現(xiàn)狀
    1.3 本文的主要貢獻(xiàn)與創(chuàng)新
    1.4 本論文的結(jié)構(gòu)安排
第二章 預(yù)備知識
    2.1 圖論知識
    2.2 輸入輸出穩(wěn)定性
        2.2.1 狀態(tài)模型的(?)穩(wěn)定性
        2.2.2 反饋系統(tǒng)：小增益理論
第三章 異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的輸出調(diào)節(jié)控制
    3.1 預(yù)備知識
    3.2 異構(gòu)多智能體的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方程
    3.3 異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的輸出調(diào)節(jié)控制問題
    3.4 輸出調(diào)節(jié)問題可解的局部充分條件
    3.5 輸出調(diào)節(jié)問題的局部控制器設(shè)計(jì)方法
    3.6 仿真研究與討論
    3.7 本章小結(jié)
第四章 異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的輸出包含控制
    4.1 預(yù)備知識
    4.2 異構(gòu)多智能體的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方程
    4.3 異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的輸出包含控制問題
    4.4 輸出包含問題可解的局部充分條件
    4.5 輸出包含問題的局部控制器設(shè)計(jì)方法
    4.6 仿真研究與討論
    4.7 本章小結(jié)
第五章 領(lǐng)導(dǎo)者未知的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)輸出包含控制
    5.1 預(yù)備知識
    5.2 異構(gòu)多智能體的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方程
    5.3 異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)輸出包含控制問題
    5.4 輸出調(diào)節(jié)方程的自適應(yīng)解
        5.4.1 領(lǐng)導(dǎo)者的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)觀測器
        5.4.2 輸出調(diào)節(jié)方程的自適應(yīng)解
    5.5 基于狀態(tài)反饋的自適應(yīng)輸出包含控制器設(shè)計(jì)
    5.6 基于動(dòng)態(tài)輸出反饋的自適應(yīng)輸出包含控制器設(shè)計(jì)
    5.7 仿真研究與討論
    5.8 本章小結(jié)
第六章 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 后續(xù)工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間取得的成果



本文編號：3890970