近幾年來,我國瓦楞紙箱行業(yè)迅猛發(fā)展,然而與之相配套的釘箱機(jī),大多數(shù)企業(yè)采用半自動釘箱機(jī)或者全自動釘箱機(jī),同時仍有部分企業(yè)使用手工釘箱機(jī),這些釘箱機(jī)都必須人工上料,勞動強(qiáng)度大,且生產(chǎn)效率也不高。上料機(jī)器人能減輕勞動強(qiáng)度,滿足企業(yè)的生產(chǎn)要求。因此,本文針對全自動釘箱機(jī)的上料,設(shè)計(jì)瓦楞紙板上料機(jī)器人具有實(shí)際意義和應(yīng)用價值。本文在查閱大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,調(diào)查研究了國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)理論,根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場的要求,確定上料機(jī)器人的工作順序,對每個工序進(jìn)行時間分配,確定總的生產(chǎn)節(jié)拍,確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型、驅(qū)動方式、減速器類型等,對機(jī)器人的基座、腰部、下臂、上臂、腕部和末端機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),對末端機(jī)械手驅(qū)動氣缸尺寸計(jì)算選型,并校核末端機(jī)械手的抓舉力。在危險(xiǎn)工況下,對各個關(guān)節(jié)的扭矩進(jìn)行求解,根據(jù)求解結(jié)果對電機(jī)和減速器選型。根據(jù)D-H坐標(biāo)系建立的方法,建立上料機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程,根據(jù)機(jī)器人的動力學(xué)分析理論,分別計(jì)算出機(jī)器人的動能和勢能,建立拉格朗日動力學(xué)方程。建立上料機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型,對模型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真分析,得到各個構(gòu)件的位移曲線、關(guān)節(jié)的速度與加速度曲線。結(jié)果表明,每個關(guān)節(jié)的位移、角速度和角加速度變化連續(xù),...

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學(xué)位級別】：碩士

圖２．１點(diǎn)的位置描述??Ｆｉｇ．２．１?ｌｏｃａｔｉｏｎ?ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ??其中，沁、、是點(diǎn)Ｐ的三個位置坐標(biāo)分量

圖２．２連桿位姿描述??Ｆｉｇ．２．２?Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ?ｏｆ?ｌｉｎｋ?ｐｏｓｔｕｒｅ?ｐｏｓｉｔｉｏｎ??

圖２．３手部位姿的描述??Ｆｉｇ．?２．３?Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｈａｎｄ?ｐｏｓｉｔｉｏｎ??

圖２．４基本旋轉(zhuǎn)??Ｆｉｇ．２．４?Ｂａｓｉｃ?ｒｏｔａｔｉｏｎ??

本文編號：3885769