電商、快遞等行業(yè)的爆發(fā)式發(fā)展對倉儲物流的運轉(zhuǎn)效率提出了更高的要求,多AGV自動化倉庫系統(tǒng)能有效改善傳統(tǒng)倉庫的作業(yè)模式效率低、誤單率高和移載工具柔性差、對人力依賴度高等弊端,實現(xiàn)物流自動化和信息化,因其在提高土地利用率、降低勞動力成本的突出貢獻,是當前回報率高的熱門研究方向。本文主要對多AGV自動化倉庫的關鍵問題——路徑規(guī)劃和避碰策略進行了算法的優(yōu)化和實現(xiàn)。首先,研究各導航方式,結(jié)合自動化倉庫實際情況及精度、成本等考慮,將超高頻射頻識別技術應用于AGV的導引。研究各地圖建模方法,把自動化倉庫環(huán)境抽象為拓撲電子地圖,將連續(xù)動態(tài)多目標問題簡化為離散多目標點問題,很大程度上減少了數(shù)據(jù)傳輸量和空間占用,通過對比分析鄰接矩陣和鄰接表時間和空間復雜度,結(jié)合地圖點線數(shù)量關系,采用鄰接表作為地圖存儲數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。其次,分析常用的幾種單源最短路徑算法——Dijkstra算法、A-star算法、Bellman-Ford算法、SPFA算法特點,由于第1章建立的地圖為正權(quán)圖,考慮Dijkstra和A-STAR算法作為備選算法。通過將指數(shù)衰減因子作為權(quán)重引入A-STAR算法代價函數(shù)對A-STAR算法進行改進,使得當前...

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 AGV發(fā)展歷程與及體系結(jié)構(gòu)
        1.2.2 AGV的關鍵技術
    1.3 論文的主要研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
        1.3.1 論文的主要研究內(nèi)容
        1.3.2 論文的結(jié)構(gòu)安排
第2章 AGV運輸管理系統(tǒng)總體設計
    2.1 引言
    2.2 AGV運輸管理系統(tǒng)層級結(jié)構(gòu)
    2.3 多AGV運輸管理模式
    2.4 AGV運行環(huán)境建模
        2.4.1 地圖表示方法
        2.4.2 地圖設計
        2.4.3 拓撲地圖的存儲
    2.5 AGV導航定位方式
        2.5.1 導航定位系統(tǒng)
        2.5.2 UHF RFID定位和貨架識別
    2.6 本章小結(jié)
第3章 單AGV路徑規(guī)劃算法研究
    3.1 引言
    3.2 路徑規(guī)劃問題描述
    3.3 單AGV路徑規(guī)劃算法
        3.3.1 Dijkstra算法
        3.3.2 A-STAR算法
    3.4 算法仿真與分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 多AGV任務分配與路徑規(guī)劃
    4.1 引言
    4.2 任務分配
        4.2.1 訂單任務調(diào)度和AGV任務執(zhí)行優(yōu)先級規(guī)則
        4.2.2 異常任務
    4.3 多AGV路徑規(guī)劃算法方案
    4.4 基于地圖權(quán)值優(yōu)化的多AGV路徑規(guī)劃
        4.4.1 地圖權(quán)值優(yōu)化算法思想
        4.4.2 地圖權(quán)值優(yōu)化算法實施
    4.5 基于時間窗的多AGV路徑規(guī)劃
        4.5.1 時間窗算法思想
        4.5.2 時間窗算法實施
    4.6 本章小結(jié)
第5章 沖突檢測和避碰策略
    5.1 引言
    5.2 自動化倉庫中AGV沖突類型
    5.3 沖突檢測
    5.4 基于系統(tǒng)特性的避碰策略
        5.4.1 動態(tài)規(guī)劃的避碰策略
        5.4.3 鎖區(qū)避碰
        5.4.4 AGV兩級避碰設計
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝



本文編號：3885709