發(fā)布時(shí)間：2024-01-26 21:19

　　電商、快遞等行業(yè)的爆發(fā)式發(fā)展對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)物流的運(yùn)轉(zhuǎn)效率提出了更高的要求,多AGV自動(dòng)化倉(cāng)庫系統(tǒng)能有效改善傳統(tǒng)倉(cāng)庫的作業(yè)模式效率低、誤單率高和移載工具柔性差、對(duì)人力依賴度高等弊端,實(shí)現(xiàn)物流自動(dòng)化和信息化,因其在提高土地利用率、降低勞動(dòng)力成本的突出貢獻(xiàn),是當(dāng)前回報(bào)率高的熱門研究方向。本文主要對(duì)多AGV自動(dòng)化倉(cāng)庫的關(guān)鍵問題——路徑規(guī)劃和避碰策略進(jìn)行了算法的優(yōu)化和實(shí)現(xiàn)。首先,研究各導(dǎo)航方式,結(jié)合自動(dòng)化倉(cāng)庫實(shí)際情況及精度、成本等考慮,將超高頻射頻識(shí)別技術(shù)應(yīng)用于AGV的導(dǎo)引。研究各地圖建模方法,把自動(dòng)化倉(cāng)庫環(huán)境抽象為拓?fù)潆娮拥貓D,將連續(xù)動(dòng)態(tài)多目標(biāo)問題簡(jiǎn)化為離散多目標(biāo)點(diǎn)問題,很大程度上減少了數(shù)據(jù)傳輸量和空間占用,通過對(duì)比分析鄰接矩陣和鄰接表時(shí)間和空間復(fù)雜度,結(jié)合地圖點(diǎn)線數(shù)量關(guān)系,采用鄰接表作為地圖存儲(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。其次,分析常用的幾種單源最短路徑算法——Dijkstra算法、A-star算法、Bellman-Ford算法、SPFA算法特點(diǎn),由于第1章建立的地圖為正權(quán)圖,考慮Dijkstra和A-STAR算法作為備選算法。通過將指數(shù)衰減因子作為權(quán)重引入A-STAR算法代價(jià)函數(shù)對(duì)A-STAR算法進(jìn)行改進(jìn),使得當(dāng)前...

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 AGV發(fā)展歷程與及體系結(jié)構(gòu)
        1.2.2 AGV的關(guān)鍵技術(shù)
    1.3 論文的主要研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
        1.3.1 論文的主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 論文的結(jié)構(gòu)安排
第2章 AGV運(yùn)輸管理系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 AGV運(yùn)輸管理系統(tǒng)層級(jí)結(jié)構(gòu)
    2.3 多AGV運(yùn)輸管理模式
    2.4 AGV運(yùn)行環(huán)境建模
        2.4.1 地圖表示方法
        2.4.2 地圖設(shè)計(jì)
        2.4.3 拓?fù)涞貓D的存儲(chǔ)
    2.5 AGV導(dǎo)航定位方式
        2.5.1 導(dǎo)航定位系統(tǒng)
        2.5.2 UHF RFID定位和貨架識(shí)別
    2.6 本章小結(jié)
第3章 單AGV路徑規(guī)劃算法研究
    3.1 引言
    3.2 路徑規(guī)劃問題描述
    3.3 單AGV路徑規(guī)劃算法
        3.3.1 Dijkstra算法
        3.3.2 A-STAR算法
    3.4 算法仿真與分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 多AGV任務(wù)分配與路徑規(guī)劃
    4.1 引言
    4.2 任務(wù)分配
        4.2.1 訂單任務(wù)調(diào)度和AGV任務(wù)執(zhí)行優(yōu)先級(jí)規(guī)則
        4.2.2 異常任務(wù)
    4.3 多AGV路徑規(guī)劃算法方案
    4.4 基于地圖權(quán)值優(yōu)化的多AGV路徑規(guī)劃
        4.4.1 地圖權(quán)值優(yōu)化算法思想
        4.4.2 地圖權(quán)值優(yōu)化算法實(shí)施
    4.5 基于時(shí)間窗的多AGV路徑規(guī)劃
        4.5.1 時(shí)間窗算法思想
        4.5.2 時(shí)間窗算法實(shí)施
    4.6 本章小結(jié)
第5章 沖突檢測(cè)和避碰策略
    5.1 引言
    5.2 自動(dòng)化倉(cāng)庫中AGV沖突類型
    5.3 沖突檢測(cè)
    5.4 基于系統(tǒng)特性的避碰策略
        5.4.1 動(dòng)態(tài)規(guī)劃的避碰策略
        5.4.3 鎖區(qū)避碰
        5.4.4 AGV兩級(jí)避碰設(shè)計(jì)
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3885709