隨著研究的深入,被控對象的逐漸復(fù)雜化,導(dǎo)致實(shí)際應(yīng)用中所研究的系統(tǒng)大都呈現(xiàn)一種非線性的狀態(tài),而非線性系統(tǒng)本身就具有很大復(fù)雜性,再加上系統(tǒng)中可能存在外界環(huán)境的干擾、死區(qū)輸入和時滯,這對系統(tǒng)的研究造成了很大的困難。與此同時,對于非線性系統(tǒng)的研究不能僅僅滿足于鎮(zhèn)定,考慮實(shí)際需求,對系統(tǒng)輸出的研究也十分具有現(xiàn)實(shí)價值。針對以上問題,本文將對具有輸入死區(qū)的非線性時滯系統(tǒng)自適應(yīng)控制展開研究。本文主要研究結(jié)果分為如下三部分:1.針對一類具有時滯和非對稱死區(qū)的不確定非線性系統(tǒng),通過擴(kuò)展高增益觀測器,提出了一種自適應(yīng)輸出反饋魯棒控制方案。將動態(tài)高增益放縮法與反推法結(jié)合,并通過構(gòu)造合適的Lyapunov-Krasovskii泛函,研究了一類時滯非線性系統(tǒng)的實(shí)際跟蹤問題。最后,給出了一個數(shù)值仿真例子來驗(yàn)證此方案的可行性。2.研究了一類具有輸入死區(qū)和不確定多項式增長率的非線性時滯系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤控制問題。通過設(shè)計一個包含兩個動態(tài)增益的輸出補(bǔ)償器,提出了一種自適應(yīng)魯棒控制方案。利用動態(tài)高增益縮放法和“一步反推法”證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,該方法證明了所有閉環(huán)信號都是有界的,并且能跟蹤一類有界時變信號。最后,通過兩個實(shí)...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

圖2.s跟撬誤差腳

圖1.1:整體框架圖

圖2.3:執(zhí)行器輸入v和輸出u軌跡圖

圖2.4:動態(tài)增益L軌跡圖

本文編號：3885828