多維力傳感器憑借其測(cè)力信息豐富的優(yōu)勢(shì)廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)械加工、生物力學(xué)、自動(dòng)化裝配等領(lǐng)域。近年來(lái),隨著人工智能和機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,在人機(jī)交互、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域?qū)哂腥犴樞钥勺冃翁匦远嗑S力傳感器需求日益劇增。本文針對(duì)一種剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器展開了理論分析和實(shí)驗(yàn)研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,將剛?cè)峄旌显O(shè)計(jì)理念引入多維力感知技術(shù),將具有力傳遞關(guān)系恒定特性的新型移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到力感知元件設(shè)計(jì)中,提出了一種剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器構(gòu)型�；谑噶糠�,推導(dǎo)了傳感器所受外載荷與測(cè)量分支受力之間的解析映射關(guān)系式,揭示了傳感器具有可變形特性的本質(zhì),基于建立的傳統(tǒng)并聯(lián)多維力傳感器測(cè)量模型,對(duì)比分析了剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器所具有的特點(diǎn)。其次,結(jié)合多維力傳感器靜態(tài)性能指標(biāo),采用數(shù)學(xué)解析法,研究了剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器的各向同性性能;基于傳感器可變形范圍約束方程,建立了相應(yīng)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù),分析了傳感器主要結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)傳感器可變形范圍的影響;闡述了傳感器測(cè)量范圍可重構(gòu)原理,研究了傳感器主要結(jié)構(gòu)尺寸對(duì)測(cè)量范圍的影響。再次,基于上述優(yōu)化結(jié)果,詳細(xì)設(shè)計(jì)了剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器結(jié)...

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 概述
    1.2 多維力傳感器研究現(xiàn)狀
        1.2.1 一體式多維力傳感器研究現(xiàn)狀
        1.2.2 組合式多維力傳感器研究現(xiàn)狀
    1.3 軟體力傳感器研究現(xiàn)狀
    1.4 多維力傳感器加載標(biāo)定裝置研究現(xiàn)狀
    1.5 課題研究的背景及意義
    1.6 主要研究?jī)?nèi)容
第2章 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器結(jié)構(gòu)及測(cè)量模型
    2.1 引言
    2.2 傳統(tǒng)并聯(lián)多維力傳感器結(jié)構(gòu)及測(cè)量模型
    2.3 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器結(jié)構(gòu)及測(cè)量模型
        2.3.1 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器結(jié)構(gòu)
        2.3.2 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器測(cè)量模型
    2.4 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器可變形原理
    2.5 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
    2.6 本章小結(jié)
第3章 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器性能與結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 多維力傳感器靜態(tài)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)
        3.2.1 多維力傳感器常規(guī)靜態(tài)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)
        3.2.2 各向同性
    3.3 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器靜態(tài)性能指標(biāo)分析
        3.3.1 各向同性
        3.3.2 可變形范圍
        3.3.3 測(cè)量范圍可重構(gòu)
    3.4 本章小結(jié)
第4章 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器樣機(jī)及標(biāo)定系統(tǒng)
    4.1 引言
    4.2 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器樣機(jī)設(shè)計(jì)
        4.2.1 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器構(gòu)型
        4.2.2 傳感器測(cè)力平臺(tái)、固定平臺(tái)設(shè)計(jì)
        4.2.3 傳感器套筒組件設(shè)計(jì)
        4.2.4 導(dǎo)軌滑塊及螺栓軸承
        4.2.5 微型單維力傳感器
        4.2.6 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器樣機(jī)
    4.3 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器動(dòng)態(tài)特性仿真分析
    4.4 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器標(biāo)定系統(tǒng)搭建
        4.4.1 標(biāo)定裝置設(shè)計(jì)
        4.4.2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
    4.5 本章小結(jié)
第5章 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)研究
    5.1 引言
    5.2 剛?cè)峄旌洗笞冃尾⒙?lián)三維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
        5.2.1 標(biāo)定算法
        5.2.2 加載方式
        5.2.3 標(biāo)定流程
        5.2.4 標(biāo)定實(shí)驗(yàn)結(jié)果
        5.2.5 重復(fù)性
    5.3 力矩影響分析
    5.4 誤差分析
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號(hào)：3822168