協(xié)作機(jī)器人可以在沒有安全防護(hù)裝置的作業(yè)空間中,與人類在一起安全地協(xié)同工作。相較于傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人,協(xié)作機(jī)器人具有占地空間小、便于安裝、安全性好、準(zhǔn)確度高、可拖動示教等優(yōu)點。目前協(xié)作機(jī)器人在醫(yī)療、電子設(shè)備制造、教學(xué)研究等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用,具有很好的發(fā)展?jié)摿�。基于�?本文以優(yōu)傲公司生產(chǎn)的UR10型六自由度協(xié)作機(jī)器人為研究對象,深入研究了六自由度協(xié)作機(jī)器人的運動學(xué)建模問題、笛卡爾坐標(biāo)系下的直線軌跡規(guī)劃問題、微分運動學(xué)問題以及動力學(xué)建模問題。具體內(nèi)容如下:(1)以UR10型六自由度協(xié)作機(jī)器人為研究對象,分析了其連桿坐標(biāo)系的建立過程以及坐標(biāo)變換矩陣的求解方法。根據(jù)對UR10型六軸協(xié)作機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)及D-H規(guī)則的分析,建立了正運動學(xué)模型,并根據(jù)解析法,解決了六自由度協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)的逆解問題。隨后通過MATLAB中的機(jī)器人工具箱,驗證了六軸協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)模型的準(zhǔn)確性。并基于機(jī)器人的運動學(xué)知識,提出了一種基于笛卡爾坐標(biāo)系的正弦啟停軌跡規(guī)劃算法,用于解決協(xié)作機(jī)器人的軌跡規(guī)劃問題,并進(jìn)行仿真驗證。(2)根據(jù)協(xié)作機(jī)器人操作空間與關(guān)節(jié)空間的線性映射關(guān)系,采用矢量微分法,求解速度雅可比矩陣,并依據(jù)速度...

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究動態(tài)
        1.2.1 協(xié)作機(jī)器人國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 協(xié)作機(jī)器人國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 機(jī)器人動力學(xué)與運動學(xué)研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要完成的任務(wù)
    1.4 本章小結(jié)
第二章 協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)建模與笛卡爾空間軌跡規(guī)劃
    2.1 概述
    2.2 運動學(xué)建模基礎(chǔ)
        2.2.1 連桿坐標(biāo)系建立
        2.2.2 坐標(biāo)變換矩陣求解
    2.3 協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)正解
    2.4 協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)逆解
    2.5 協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)仿真
        2.5.1 MATLAB構(gòu)建協(xié)作機(jī)器人模型
        2.5.2 協(xié)作機(jī)器人正運動學(xué)仿真驗證
        2.5.3 協(xié)作機(jī)器人逆運動學(xué)仿真驗證
    2.6 協(xié)作機(jī)器人軌跡規(guī)劃與仿真
        2.6.1 笛卡爾空間下的軌跡規(guī)劃算法研究
        2.6.2 協(xié)作機(jī)器人軌跡規(guī)劃仿真
    2.7 本章小結(jié)
第三章 協(xié)作機(jī)器人微分運動學(xué)求解與分析
    3.1 概述
    3.2 速度雅可比矩陣推導(dǎo)
    3.3 基于速度雅可比矩陣的分析與應(yīng)用
    3.4 本章小結(jié)
第四章 協(xié)作機(jī)器人動力學(xué)建模與分析
    4.1 概述
    4.2 協(xié)作機(jī)器人本體動力學(xué)模型建立與仿真
        4.2.1 協(xié)作機(jī)器人本體動力學(xué)模型建立
        4.2.2 協(xié)作機(jī)器人本體動力學(xué)模型仿真
    4.3 協(xié)作機(jī)器人約束力求解
    4.4 本章小結(jié)
第五章 結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間的研究成果
致謝



本文編號：3822157