打磨拋光是提高工件表面質(zhì)量的一道重要工序,目前市場上仍以傳統(tǒng)的手工打磨為主,但手工打磨效率低,且操作具有一定危害性。本文結(jié)合機(jī)器人技術(shù)與傳統(tǒng)磨拋工藝,設(shè)計(jì)了機(jī)器人力位混合控制恒力磨拋系統(tǒng),并針對(duì)其控制策略、軌跡規(guī)劃、工藝參數(shù)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。首先良好的控制模型是獲得高穩(wěn)定性、高精度磨拋系統(tǒng)的關(guān)鍵。文中通過推導(dǎo)分析磨削力,獲得了適用于機(jī)器人砂紙磨拋的磨削力公式;同時(shí),基于氣動(dòng)動(dòng)力建立了伺服閥的壓力流量方程,以及機(jī)器人末端柔順執(zhí)行器的力平衡方程,最終建立了機(jī)器人磨拋過程數(shù)學(xué)模型。為提高系統(tǒng)性能,采用了基于模糊PID的壓力控制與機(jī)器人末端柔順執(zhí)行器位移控制相結(jié)合的并行混合控制策略。文中仿真驗(yàn)證了模糊PID力控的有效性。其次磨拋軌跡和加工位姿直接影響加工精度。為使機(jī)器人磨拋系統(tǒng)能夠適用于復(fù)雜曲面加工環(huán)境,文中對(duì)曲面的磨拋軌跡基于NURBS（Non-Uniform Rational B-Splines）曲線利用等弦高誤差法進(jìn)行了規(guī)劃,并采用外部動(dòng)態(tài)TCP（Tool Center Point）規(guī)劃機(jī)器人位姿來保證機(jī)器人曲面磨拋過程中的垂直度。文中采用離線仿真軟件驗(yàn)證了軌跡規(guī)劃算法的合理性。最后... 

【文章來源】：長春理工大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

世界首臺(tái)Unimate機(jī)器人

第1章緒論4率也開始采用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，如去毛刺、打磨和拋光、機(jī)械加工等。圖1.1世界首臺(tái)Unimate機(jī)器人圖1.2多處理控制PUMA機(jī)器人如圖1.3所示為德國KUKA公司研究的機(jī)器人砂帶磨拋系統(tǒng)，主要用于金屬零部件、衛(wèi)浴產(chǎn)品的磨拋加工[5-6]。如圖1.4所示為丹麥UR機(jī)器人公司基于內(nèi)置力模式功能研發(fā)的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)，很好地保證了在曲面和粗糙表面上打磨和拋光效果的一致性[7-8]。圖1.3KUKA機(jī)器人磨拋系統(tǒng)圖1.4UR機(jī)器人磨拋系統(tǒng)圖1.5日本機(jī)器人磨拋系統(tǒng)圖1.6德國機(jī)器人磨拋系統(tǒng)

第1章緒論4率也開始采用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，如去毛刺、打磨和拋光、機(jī)械加工等。圖1.1世界首臺(tái)Unimate機(jī)器人圖1.2多處理控制PUMA機(jī)器人如圖1.3所示為德國KUKA公司研究的機(jī)器人砂帶磨拋系統(tǒng)，主要用于金屬零部件、衛(wèi)浴產(chǎn)品的磨拋加工[5-6]。如圖1.4所示為丹麥UR機(jī)器人公司基于內(nèi)置力模式功能研發(fā)的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)，很好地保證了在曲面和粗糙表面上打磨和拋光效果的一致性[7-8]。圖1.3KUKA機(jī)器人磨拋系統(tǒng)圖1.4UR機(jī)器人磨拋系統(tǒng)圖1.5日本機(jī)器人磨拋系統(tǒng)圖1.6德國機(jī)器人磨拋系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3372007