隨著集成電路性能、控制方法的極速提高,人們對動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)提出了更高的控制標(biāo)準(zhǔn),同時(shí)現(xiàn)有的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)無法滿足項(xiàng)目精度、實(shí)時(shí)性的要求。因此如何提高控制實(shí)時(shí)性及精度是本課題的關(guān)鍵研究內(nèi)容。高性能的控制系統(tǒng)主要從兩個(gè)方面進(jìn)行性能的提高,一為系統(tǒng)方案及硬件設(shè)計(jì);二為控制策略的選擇及改進(jìn)。本文主要從兩方面實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)性能的提高。在方案及硬件設(shè)計(jì)方面,選擇實(shí)時(shí)的DOS系統(tǒng),采用模擬電壓控制,應(yīng)用PC104總線作為模塊擴(kuò)展結(jié)構(gòu)。硬件利用PCM3343控制卡,采用高精度的光柵傳感器,設(shè)計(jì)高精度的3路PC104接口的光柵采集卡作為實(shí)時(shí)位置檢測裝置。在控制策略方面,本文首先對正弦角位置信號及運(yùn)動(dòng)控制算法進(jìn)行研究,分析其優(yōu)劣并對其改進(jìn),分別對切換PID、模糊PID及自抗擾控制（ADRC）做了理論性分析,考慮到對正弦位置進(jìn)行參數(shù)分段控制,研究了切換PID;為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)細(xì)分,并可以自適應(yīng)調(diào)節(jié),分析并研究模糊控制的PID方法,保證實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)PID的參數(shù);針對本控制系統(tǒng)的非線性特點(diǎn)及被控對象數(shù)學(xué)模型的建立精度無法保證的問題,研究分析了ADRC。利用MATLAB對控制策略進(jìn)行仿真,分析比較各種... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

GT系列多軸運(yùn)動(dòng)卡（2）控制軟件完全依賴于計(jì)算機(jī)的控制器，即Soft型控制器，該控制器完全依賴于計(jì)算機(jī)平臺，雖然開發(fā)成本方面占很大優(yōu)勢，但是基于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)

圖 1-1 GT 系列多軸運(yùn)動(dòng)卡（2）控制軟件完全依賴于計(jì)算機(jī)的控制器，即 Soft 型控制器，該控制器完全依賴于計(jì)算機(jī)平臺，雖然開發(fā)成本方面占很大優(yōu)勢，但是基于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的控制。該控制器產(chǎn)品如：美國 MDSI 公司的 Open CNC、SofSERVO 公司的基于網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制器和中國固高公司的 GO 系列運(yùn)動(dòng)控制器等。如圖 1-2 所示[7]為基于網(wǎng)絡(luò)的 Soft 控制器，控制器完全依賴外部工業(yè)計(jì)算機(jī)。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文于嵌入式集成的控制器，該控制器為標(biāo)準(zhǔn)總線控制板算機(jī)集成在運(yùn)動(dòng)控制器中。實(shí)質(zhì)上它的通信方式為計(jì)算得通信更加可靠。嵌入式控制器的另一大特點(diǎn)為具有豐S232/485 等，易于實(shí)現(xiàn)上位機(jī)開發(fā)。該控制器產(chǎn)品如：rt Controller 和中國固高公司的 GU 系列控制器等。如嵌入式控制器，該控制方式不僅在硬件上可裁剪，同時(shí)方法對于通用的控制系統(tǒng)具有很好的適應(yīng)性。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3237488