路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一,也是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外學(xué)者在該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。為提高餐廳環(huán)境下服務(wù)機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力,本文在全面分析國(guó)內(nèi)外路徑規(guī)劃技術(shù)研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)之上,做了進(jìn)一步研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,在傳統(tǒng)遺傳算法的基礎(chǔ)之上,提出改進(jìn)遺傳算法（HLGA）的輪式移動(dòng)機(jī)器人靜態(tài)路徑規(guī)劃。利用偽隨機(jī)Halton序列產(chǎn)生差異度較低的初始路徑作為HLGA的初始種群,利用編輯距離降低遺傳算法中變異算子的相似度,對(duì)基于柵格地圖的餐廳環(huán)境靜態(tài)路徑規(guī)劃仿真分析,較改進(jìn)前,HLGA規(guī)劃路徑更安全,距離縮短約18.46%,拐點(diǎn)減少約27.27%,效率提高約19.25%。然后,在靜態(tài)路徑規(guī)劃基礎(chǔ)之上,提出一種基于速度避障的動(dòng)態(tài)窗算法（VDWA）。利用速度避障法精確了動(dòng)態(tài)窗的可行避障區(qū)域,使得機(jī)器人在動(dòng)態(tài)餐廳環(huán)境下,有較高的避障效率和較快的算法運(yùn)性速度,減小了路徑規(guī)劃過(guò)程中的運(yùn)行時(shí)間和內(nèi)存消耗。基于Matlab的仿真實(shí)驗(yàn)分析,VDWA較改進(jìn)前動(dòng)態(tài)避障成功率提高約5.41%,效率提高約9.08%,誤差降低約17.01%。最后,在實(shí)際餐廳環(huán)境中,基于ROS系統(tǒng)開(kāi)發(fā)環(huán)境的Tur... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)計(jì)量大學(xué)浙江省

【文章頁(yè)數(shù)】：94 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

送餐機(jī)器人mibot

18圖 3.2 餐廳實(shí)際位置布局圖（局部）使機(jī)器人可在柵格中自由移動(dòng)，設(shè)定柵格尺寸略固定 工作空間 W 中不含障礙物稱(chēng)為自由空間 W者均可以表示成為柵格塊的集成，則 Wf∪Wo

圖 3.3 餐廳抽象柵格平面圖（直角坐標(biāo)法）的左下角開(kāi)始，按由左至右 由下至上的順序號(hào)，記為 N（初始柵格序號(hào)記為 1），則第 y 行對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系如式（3-1） N x G _ rol *（ y -1） 示環(huán)境矩陣 G 的列數(shù) 100 101 102 103 104 93 n個(gè)連續(xù)自由空間 Wf圖 3.4 HLGA 算法的路徑染色體舉例

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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