下肢外骨骼機器人的綜合性能評價
發(fā)布時間：2020-12-18 08:25
下肢外骨骼機器人作為一種新型的智能穿戴設備,融入了機械、控制、人機工程等領域先進的研究成果,能夠增強人體的感官及力量,強化人體的運動能力和耐力,在軍事、民用、醫(yī)療、護理及搶險等多方面具有極其廣闊的應用前景。隨著研究的逐漸深入和市場需求的日漸增長,如何以科學合理的評價體系評價下肢外骨骼機器人的綜合性能,如何改進下肢外骨骼機器人以達到更好的人機交互效果,是設計人員和消費者共同關心的問題。本課題旨在建立下肢外骨骼機器人綜合性能的評價體系,基于該性能評價體系,對一款無動力的下肢外骨骼機器人進行主觀性能評價。根據評價結果,對下肢外骨骼機器人提出優(yōu)化改進。本文主要進行了以下的研究工作:（1）對下肢外骨骼機器人的研究現狀和關鍵技術進行總結分析,展望發(fā)展趨勢,對性能需求進行調研分析,參照智能穿戴設備、運動服裝等領域的性能評價方法,設計了下肢外骨骼機器人的評價指標和研究方法,制定可行的實驗評價方案。（2）采用德爾菲方法,確定下肢外骨骼機器人的性能評價指標和評價標準。經過兩輪專家咨詢,以舒適性、功能性和通用性3個子目標為主干,10個一級評價指標為枝干,33個二級評價指標為枝葉,建立了下肢外骨骼機器人的綜合...
【文章來源】：大連交通大學遼寧省
【文章頁數】：74 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
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【參考文獻】：
期刊論文
[1]應用德爾菲與層次分析方法構建小學生健康素養(yǎng)評價指標體系[J]. 任大揚,程傳苗,孫金海,張寶. 職業(yè)與健康. 2017(04)
[2]消防服熱濕舒適性的客觀評價[J]. 崔琳琳. 國際紡織導報. 2016(12)
[3]外骨骼助力機器人研究現狀與關鍵技術分析[J]. 周加永,莫新民,張昂,孟小凈,趙浩,紀平鑫. 兵器裝備工程學報. 2016(10)
[4]辦公椅座面熱舒適性探究[J]. 王美蘭,賈旭霞. 科技創(chuàng)新與應用. 2016(06)
[5]多關節(jié)外骨骼助力機器人發(fā)展現狀及關鍵技術分析[J]. 宋遒志,王曉光,王鑫,汪陽. 兵工學報. 2016(01)
[6]軌道車輛振動舒適性評價方法研究[J]. 程雄,徐亞兵,曹幼紅. 技術與市場. 2016(01)
[7]掘進機座椅振動舒適性分析與試驗研究[J]. 李祥松. 煤炭技術. 2016(01)
[8]助力型下肢外骨骼機器人現狀及展望[J]. 歐陽小平,范伯騫,丁碩. 科技導報. 2015(23)
[9]人體外骨骼服技術綜述[J]. 張向剛,秦開宇,石宇亮. 計算機科學. 2015(08)
[10]負重型下肢外骨骼機器人機構研究與仿真[J]. 方明周,王瑜,朱鈞,何立冬,曹恒. 華東理工大學學報(自然科學版). 2014(05)
博士論文
[1]下肢外骨骼人體運動預測與人機協調控制技術研究[D]. 龍億.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[2]下肢助力外骨骼機器人研究[D]. 張超.哈爾濱工業(yè)大學 2016
碩士論文
[1]基于表面肌電信號的人體下肢動作識別及關節(jié)力矩分析研究[D]. 于亞萍.蘇州大學 2016
[2]自主減重外骨骼下肢機器人的混合控制系統(tǒng)設計與實現[D]. 鄭航明.電子科技大學 2014
[3]基于人機工程學的攜行式外骨骼人機系統(tǒng)研究[D]. 易嘉偉.西南交通大學 2014
[4]輪椅舒適性評價體系研究[D]. 秦美超.大連交通大學 2012
[5]基于群組AHP法的電力系統(tǒng)黑啟動方案綜合評估[D]. 馬沖.華北電力大學 2012
[6]外骨骼控制系統(tǒng)中表面肌電圖信號的處理和識別[D]. 閆惠.青島大學 2010
[7]基于復合神經網絡的精紡毛織物接觸舒適感的預測[D]. 鄒曉霞.東華大學 2009
[8]可穿戴式的下肢步行外骨骼控制機理研究與實現[D]. 牛彬.浙江大學 2006
本文編號：2923696
【文章來源】：大連交通大學遼寧省
【文章頁數】：74 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
圖１．１美國的外骨骼機器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?ｒｏｂｏｔｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?Ｕｎｉｔｅｄ?Ｓｔａｔｅｓ??
ａ）?ＨＡＬ－５外骨骼機器人?ｂ）?Ｒｅ－ｗａｌｋ外骨骼機器人??圖１．２其他國家先進的外骨骼機器人??Ｆｉｇ．?１．２?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔｓ?ａｂｒｏａｄ??在國外大力研發(fā)外骨骼機器人之際，我國自然科學基金等也逐漸關注下肢外骨骼機??器人的發(fā)展。自２０００年以來，國內一些科研院所和高校相繼開展外骨骼機器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究單位公布了部分實驗樣機。??１１１１??ａ）海航院外＃骼樣機ｂ）南京軍總院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼樣機ｄ）電子科大外骨骼樣機??圖１．３國內的外骨骼機器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??
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【參考文獻】：
期刊論文
[1]應用德爾菲與層次分析方法構建小學生健康素養(yǎng)評價指標體系[J]. 任大揚,程傳苗,孫金海,張寶. 職業(yè)與健康. 2017(04)
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[3]外骨骼助力機器人研究現狀與關鍵技術分析[J]. 周加永,莫新民,張昂,孟小凈,趙浩,紀平鑫. 兵器裝備工程學報. 2016(10)
[4]辦公椅座面熱舒適性探究[J]. 王美蘭,賈旭霞. 科技創(chuàng)新與應用. 2016(06)
[5]多關節(jié)外骨骼助力機器人發(fā)展現狀及關鍵技術分析[J]. 宋遒志,王曉光,王鑫,汪陽. 兵工學報. 2016(01)
[6]軌道車輛振動舒適性評價方法研究[J]. 程雄,徐亞兵,曹幼紅. 技術與市場. 2016(01)
[7]掘進機座椅振動舒適性分析與試驗研究[J]. 李祥松. 煤炭技術. 2016(01)
[8]助力型下肢外骨骼機器人現狀及展望[J]. 歐陽小平,范伯騫,丁碩. 科技導報. 2015(23)
[9]人體外骨骼服技術綜述[J]. 張向剛,秦開宇,石宇亮. 計算機科學. 2015(08)
[10]負重型下肢外骨骼機器人機構研究與仿真[J]. 方明周,王瑜,朱鈞,何立冬,曹恒. 華東理工大學學報(自然科學版). 2014(05)
博士論文
[1]下肢外骨骼人體運動預測與人機協調控制技術研究[D]. 龍億.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[2]下肢助力外骨骼機器人研究[D]. 張超.哈爾濱工業(yè)大學 2016
碩士論文
[1]基于表面肌電信號的人體下肢動作識別及關節(jié)力矩分析研究[D]. 于亞萍.蘇州大學 2016
[2]自主減重外骨骼下肢機器人的混合控制系統(tǒng)設計與實現[D]. 鄭航明.電子科技大學 2014
[3]基于人機工程學的攜行式外骨骼人機系統(tǒng)研究[D]. 易嘉偉.西南交通大學 2014
[4]輪椅舒適性評價體系研究[D]. 秦美超.大連交通大學 2012
[5]基于群組AHP法的電力系統(tǒng)黑啟動方案綜合評估[D]. 馬沖.華北電力大學 2012
[6]外骨骼控制系統(tǒng)中表面肌電圖信號的處理和識別[D]. 閆惠.青島大學 2010
[7]基于復合神經網絡的精紡毛織物接觸舒適感的預測[D]. 鄒曉霞.東華大學 2009
[8]可穿戴式的下肢步行外骨骼控制機理研究與實現[D]. 牛彬.浙江大學 2006
本文編號：2923696
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