隨著精準農(nóng)業(yè)在我國的大力推廣,農(nóng)機智能化水平逐步提高,自主導(dǎo)航技術(shù)以及遠程遙控技術(shù)成為農(nóng)業(yè)中降低勞動強度和提升作業(yè)效率及質(zhì)量的關(guān)鍵技術(shù),此外,農(nóng)村人口老齡化最為嚴重,導(dǎo)致勞動力嚴重不足,鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略的順利實施需要依靠智能農(nóng)業(yè)裝備關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展。本研究融合自主導(dǎo)航技術(shù)和遠程遙控技術(shù),設(shè)計了一套應(yīng)用于水田施藥機的智能控制系統(tǒng),并對該智能控制系統(tǒng)進行了集成測試,具體工作及結(jié)果如下:（1）設(shè)計了水田無人施藥機智能控制系統(tǒng)總體方案,主要包括自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)以及遙操作系統(tǒng),自主導(dǎo)航系統(tǒng)與遙操作系統(tǒng)不僅可以分別作為獨立系統(tǒng)運行在水田施藥機上,還可以融合使用以彌補各自系統(tǒng)的不足,如在導(dǎo)航信號丟失的情況下,遙操作系統(tǒng)可保證作業(yè)安全。兩套系統(tǒng)中共同包含的行車控制單元作為施藥機端整機控制的關(guān)鍵,融合角度傳感信息和油門推桿反饋信息進行方向與速度控制,接收解譯導(dǎo)航模塊發(fā)送的導(dǎo)航信息進行直線路徑跟蹤控制,接收遙操作系統(tǒng)發(fā)送的控制命令進行車輛行進控制以及提供安全作業(yè)保障。（2）在完成方案總體設(shè)計的基礎(chǔ)上進行了硬件選型集成與軟件設(shè)計,使用EPC-9600I-L作為主控板,通過CAN總線連接CANopen數(shù)據(jù)采集模塊及... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

人工施藥

水田無人施藥機智能控制系統(tǒng)研究隨著農(nóng)業(yè)機械化水平的提高，適合水田環(huán)境下作業(yè)的高地隙水田施藥機正在逐步取代人工，成為田間施藥的高效方式[4] 但是人工駕駛施藥機仍然暴露在惡劣環(huán)境下，比如江蘇地區(qū)秋季稻施藥時間正是在炎熱的 8 月份，因此有必要研究水田施藥機的自主導(dǎo)航作業(yè)及遠程遙控作業(yè)，使得勞動者可以遠離惡劣環(huán)境 如圖1.1 與 1.2 所示為人工施藥方式和機械化施藥方式

江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文在 2016 年收購了 Hagie 公司，將自己的產(chǎn)品領(lǐng)域拓展到高地隙噴桿施藥機，同時也將自己的第三代主導(dǎo)導(dǎo)航產(chǎn)品ξGreenStarTMο[7]成功應(yīng)用到此施藥機 該產(chǎn)品主要包括綠色之星顯示器 星火系列接收機等，分別如圖 1.3 和 1.4 所示，顯示器可以創(chuàng)建多個監(jiān)控界面來查看機器運行狀態(tài)，并且機器之間可以通用

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]自主行走水稻插秧機路徑追蹤算法研究與實現(xiàn)[D]. 劉龍.安徽農(nóng)業(yè)大學(xué) 2018
[2]無人插秧機遠程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 汪劍.江蘇大學(xué) 2017
[3]農(nóng)機自動駕駛監(jiān)控終端關(guān)鍵技術(shù)研究與系統(tǒng)開發(fā)[D]. 張亞嬌.華南農(nóng)業(yè)大學(xué) 2016
[4]設(shè)施農(nóng)業(yè)機械的自動導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究[D]. 姚燚.江蘇大學(xué) 2016
[5]基于模型預(yù)測控制的無人駕駛車輛軌跡跟蹤控制算法研究[D]. 孫銀健.北京理工大學(xué) 2015
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[8]基于3G網(wǎng)絡(luò)的農(nóng)業(yè)機器人嵌入式通信系統(tǒng)的研究[D]. 顧亭亭.南京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2010



本文編號：2923737