【摘要】：在中國(guó)的三大棋中,象棋有著最廣泛的群眾基礎(chǔ),它不僅是中華文化的典型代表之一,也是老年人的一種重要的娛樂(lè)方式。同時(shí)中國(guó)人口老齡化問(wèn)題日益嚴(yán)重,獨(dú)居老年人迫切需要子女關(guān)懷。網(wǎng)絡(luò)成為父母和子女溝通的重要方式,但是對(duì)于老年人來(lái)說(shuō)網(wǎng)絡(luò)太過(guò)于陌生,甚至很多老年人不會(huì)使用電腦和智能手機(jī)。所以研制一款能進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控的象棋對(duì)弈機(jī)器人很有市場(chǎng)和前景。首先,從機(jī)械臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、象棋棋盤(pán)、硬件控制系統(tǒng)、軟件遙控系統(tǒng),這五個(gè)方面入手,設(shè)計(jì)了一款新型象棋機(jī)器人。對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)選,結(jié)構(gòu)優(yōu)選后選擇采用傳統(tǒng)串聯(lián)3R型結(jié)構(gòu);再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,確定了機(jī)械臂的尺寸;之后,求出各個(gè)棋格點(diǎn)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角,為后面控制系統(tǒng)研制提供了運(yùn)動(dòng)學(xué)控制目標(biāo);然后,對(duì)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)創(chuàng)新,設(shè)計(jì)了一款可以一次移動(dòng)機(jī)械手臂即可完成吃子運(yùn)動(dòng)的新型機(jī)械手指,克服了以往機(jī)械手臂一次吃子要往復(fù)兩次運(yùn)動(dòng)的弊端,既能節(jié)省能量,又能高效運(yùn)作。接著,設(shè)計(jì)了一款新型象棋棋盤(pán),采用磁吸式方法使得當(dāng)棋子沒(méi)有落在棋格線交叉點(diǎn)時(shí),該棋盤(pán)可以糾正一定的落子誤差,提高了控制精度并同時(shí)減小了落子誤差,為機(jī)械手臂抓取棋子提供方便。再對(duì)控制電路進(jìn)行了設(shè)計(jì),并對(duì)運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程進(jìn)行了分析,采用單片機(jī)控制機(jī)械手臂,使機(jī)械手臂能完成預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng),并最優(yōu)化機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)軌跡。之后設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程遙控界面,可以進(jìn)行遠(yuǎn)程操控象棋機(jī)器人完成下棋娛樂(lè)活動(dòng)。最后對(duì)設(shè)計(jì)完成的象棋機(jī)器人進(jìn)行了仿真分析和實(shí)物制作,經(jīng)測(cè)試其性能可以滿足設(shè)計(jì)要求。
【圖文】：

圖 1.1 60 周歲及以上老年人口占全國(guó)總?cè)丝诒戎貒?guó)家統(tǒng)計(jì)局對(duì)于我國(guó)老年人喜歡的養(yǎng)老方式調(diào)查出老年人更希望與子女一起居住，或者有自己子人比例已經(jīng)高達(dá) 78%。然而，截止到 2018 年年高達(dá) 18135 萬(wàn)人，這就意味著中國(guó)存在著大量的伴的心理無(wú)法得到滿足。這需要我們的科學(xué)工作并找到解決的辦法。我國(guó)人口老齡化問(wèn)題嚴(yán)重，

圖 1.2 老年人娛樂(lè)活動(dòng)國(guó)的三大棋中，，象棋有著最廣泛且中國(guó)象棋在中國(guó)老百姓尤其在中國(guó)的游戲中有著悠久的歷史敏捷,和思維嚴(yán)謹(jǐn)性的雙人對(duì)抗部分也是中華民族的文化瑰寶，今機(jī)械電子工程研究方向的重止老年癡呆的方法。對(duì)于象棋國(guó)象棋簡(jiǎn)單，有趣，街巷里常見(jiàn)目收視率調(diào)查，象棋僅次于足臺(tái)關(guān)于 中立杯 的節(jié)目自 1997 0.62％，相當(dāng)于 800 萬(wàn)人同時(shí)觀也達(dá)到了 0.48％[5]。
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP872

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本文編號(hào)：2687436