發(fā)布時間：2020-05-29 20:12

【摘要】：在中國的三大棋中,象棋有著最廣泛的群眾基礎(chǔ),它不僅是中華文化的典型代表之一,也是老年人的一種重要的娛樂方式。同時中國人口老齡化問題日益嚴(yán)重,獨(dú)居老年人迫切需要子女關(guān)懷。網(wǎng)絡(luò)成為父母和子女溝通的重要方式,但是對于老年人來說網(wǎng)絡(luò)太過于陌生,甚至很多老年人不會使用電腦和智能手機(jī)。所以研制一款能進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控的象棋對弈機(jī)器人很有市場和前景。首先,從機(jī)械臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、象棋棋盤、硬件控制系統(tǒng)、軟件遙控系統(tǒng),這五個方面入手,設(shè)計(jì)了一款新型象棋機(jī)器人。對機(jī)械臂進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)選,結(jié)構(gòu)優(yōu)選后選擇采用傳統(tǒng)串聯(lián)3R型結(jié)構(gòu);再進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析和逆運(yùn)動學(xué)分析,確定了機(jī)械臂的尺寸;之后,求出各個棋格點(diǎn)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角,為后面控制系統(tǒng)研制提供了運(yùn)動學(xué)控制目標(biāo);然后,對末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)創(chuàng)新,設(shè)計(jì)了一款可以一次移動機(jī)械手臂即可完成吃子運(yùn)動的新型機(jī)械手指,克服了以往機(jī)械手臂一次吃子要往復(fù)兩次運(yùn)動的弊端,既能節(jié)省能量,又能高效運(yùn)作。接著,設(shè)計(jì)了一款新型象棋棋盤,采用磁吸式方法使得當(dāng)棋子沒有落在棋格線交叉點(diǎn)時,該棋盤可以糾正一定的落子誤差,提高了控制精度并同時減小了落子誤差,為機(jī)械手臂抓取棋子提供方便。再對控制電路進(jìn)行了設(shè)計(jì),并對運(yùn)動控制過程進(jìn)行了分析,采用單片機(jī)控制機(jī)械手臂,使機(jī)械手臂能完成預(yù)設(shè)的運(yùn)動,并最優(yōu)化機(jī)械手臂運(yùn)動軌跡。之后設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程遙控界面,可以進(jìn)行遠(yuǎn)程操控象棋機(jī)器人完成下棋娛樂活動。最后對設(shè)計(jì)完成的象棋機(jī)器人進(jìn)行了仿真分析和實(shí)物制作,經(jīng)測試其性能可以滿足設(shè)計(jì)要求。
【圖文】：

圖 1.1 60 周歲及以上老年人口占全國總?cè)丝诒戎貒医y(tǒng)計(jì)局對于我國老年人喜歡的養(yǎng)老方式調(diào)查出老年人更希望與子女一起居住，或者有自己子人比例已經(jīng)高達(dá) 78%。然而，截止到 2018 年年高達(dá) 18135 萬人，這就意味著中國存在著大量的伴的心理無法得到滿足。這需要我們的科學(xué)工作并找到解決的辦法。我國人口老齡化問題嚴(yán)重，

圖 1.2 老年人娛樂活動國的三大棋中，，象棋有著最廣泛且中國象棋在中國老百姓尤其在中國的游戲中有著悠久的歷史敏捷,和思維嚴(yán)謹(jǐn)性的雙人對抗部分也是中華民族的文化瑰寶，今機(jī)械電子工程研究方向的重止老年癡呆的方法。對于象棋國象棋簡單，有趣，街巷里常見目收視率調(diào)查，象棋僅次于足臺關(guān)于 中立杯 的節(jié)目自 1997 0.62％，相當(dāng)于 800 萬人同時觀也達(dá)到了 0.48％[5]。
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP242;TP872

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