【摘要】：針對(duì)目前人體動(dòng)作同步機(jī)器人造價(jià)高,使用過程繁瑣,需要穿戴多種傳感器設(shè)備等缺點(diǎn),設(shè)計(jì)并研制了一種不需要穿戴傳感器的人體手臂動(dòng)作同步機(jī)器人。介紹了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)組成,給出了Kinect讀取和共享數(shù)據(jù)以及轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂可用數(shù)據(jù)的方法,設(shè)計(jì)PID結(jié)合PWM脈寬調(diào)速的控制驅(qū)動(dòng)模塊,完成了機(jī)械臂控制系統(tǒng)的軟件。結(jié)果表明該人體動(dòng)作同步機(jī)器人在未經(jīng)培訓(xùn)的操作者指揮下,能夠從不同初始位置完成人類肢體動(dòng)作發(fā)出的指令,并且精度較高。這一研究可為無傳感器肢體交互智能機(jī)器人研制提供參考。
【作者單位】： 上海工程技術(shù)大學(xué)電子電氣工程學(xué)院;上海交通大學(xué)核科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助(61201244) 上海工程技術(shù)大學(xué)研究生創(chuàng)新項(xiàng)目(E1-0903-14-01036)
【分類號(hào)】：TP242

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1 李e，

本文編號(hào)：2549322