【摘要】：針對目前人體動作同步機器人造價高,使用過程繁瑣,需要穿戴多種傳感器設備等缺點,設計并研制了一種不需要穿戴傳感器的人體手臂動作同步機器人。介紹了機器人的結構和系統(tǒng)組成,給出了Kinect讀取和共享數據以及轉換為機械臂可用數據的方法,設計PID結合PWM脈寬調速的控制驅動模塊,完成了機械臂控制系統(tǒng)的軟件。結果表明該人體動作同步機器人在未經培訓的操作者指揮下,能夠從不同初始位置完成人類肢體動作發(fā)出的指令,并且精度較高。這一研究可為無傳感器肢體交互智能機器人研制提供參考。
【作者單位】： 上海工程技術大學電子電氣工程學院;上海交通大學核科學與工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助(61201244) 上海工程技術大學研究生創(chuàng)新項目(E1-0903-14-01036)
【分類號】：TP242

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1 李e，

本文編號：2549322