【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有溫室移動(dòng)機(jī)器人沿邊導(dǎo)航技術(shù)的精度與實(shí)時(shí)性不足等問題,提出了一種基于光電開關(guān)圓弧陣列的沿邊導(dǎo)航方法。提出了基于圓弧陣列理想目標(biāo)帶原理的位姿檢測(cè)與調(diào)控方法,并建立了基于光電圓弧陣列信號(hào)觸發(fā)數(shù)與觸發(fā)中心序號(hào)雙指標(biāo)的位姿檢測(cè)模型,按照雙指標(biāo)的不同閾值進(jìn)行車體位姿狀態(tài)歸類并觸發(fā)相應(yīng)調(diào)控軌跡程序,進(jìn)而根據(jù)由該雙指標(biāo)數(shù)值計(jì)算得到的位姿給定各調(diào)控軌跡參數(shù),實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的沿邊導(dǎo)航。試驗(yàn)結(jié)果表明,在0.15 m/s速度內(nèi),小車的沿邊位置與姿態(tài)偏差分別保持在-35 mm~+15 mm和-5°~+5°范圍內(nèi),能夠滿足實(shí)際施藥、搬運(yùn)等作業(yè)的行走需求。同時(shí)小車的調(diào)控周期約為2 m,實(shí)現(xiàn)了溫室內(nèi)低調(diào)控頻度的沿邊平順導(dǎo)航,并且沿下沉路沿行走時(shí),能夠適應(yīng)300 mm長(zhǎng)的雜物。該方法為溫室環(huán)境下的低成本快速沿邊導(dǎo)航提供了新的技術(shù)思路。
【作者單位】： 現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(江蘇大學(xué));南京林業(yè)大學(xué)森林資源與環(huán)境學(xué)院;
【基金】：江蘇省農(nóng)業(yè)科技支撐重點(diǎn)資助項(xiàng)目(BE2014406) 國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51475212) 江蘇省農(nóng)業(yè)科技自主創(chuàng)新資金項(xiàng)目(CX(15)1020) 江蘇省六大人才高峰項(xiàng)目(JXQC-008) 江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目(PAPD) 江蘇省2015年度普通高校研究生實(shí)踐創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(SJLX15_0507)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2548947