【摘要】：隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人在軍事領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛,利用機(jī)器人完成軍事活動(dòng)逐漸成為一種趨勢,復(fù)雜、惡劣的軍事環(huán)境對機(jī)器人的運(yùn)行性能提出了更高的要求。然而傳統(tǒng)的機(jī)器人性能評價(jià)方法仍然局限于機(jī)器人完成單一或多個(gè)考核任務(wù),由裁判跟隨打分的方式對機(jī)器人的性能優(yōu)劣進(jìn)行評判,難以滿足當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的需求�；诖吮尘�,論文在研究了當(dāng)前檢測技術(shù)與綜合評價(jià)方法后,針對地面移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)了運(yùn)行性能檢測與綜合評價(jià)系統(tǒng)。首先,設(shè)計(jì)了地面移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行性能檢測與評價(jià)系統(tǒng)的總體方案,并對該系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究和分析。其次,對基于LSD的直線檢測算法進(jìn)行了研究。根據(jù)障礙項(xiàng)目考核的特點(diǎn),選用了 LSD直線檢測算法,并對LSD算法檢測邊界直線的可行性進(jìn)行了驗(yàn)證。再次,建立了模糊綜合評價(jià)模型。綜合考慮了機(jī)器人的軍事需求結(jié)合性能評價(jià)的特點(diǎn),確定了模糊綜合評價(jià)方法,然后建立了機(jī)器人評價(jià)指標(biāo)的體系,通過專家打分確定了各指標(biāo)的權(quán)重系數(shù),基于所建立的評價(jià)模型得出最終評價(jià)等級(jí)。最后,完成了系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計(jì)與測試分析。根據(jù)機(jī)器人性能的檢測方案,結(jié)合綜合評價(jià)模型,完成了機(jī)器人運(yùn)行性能檢測與綜合評價(jià)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。對系統(tǒng)各功能模塊的軟硬件進(jìn)行了測試與分析,并對該系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)際路段測試,測試結(jié)果表明該系統(tǒng)能夠完成機(jī)器人運(yùn)行性能的檢測,并對機(jī)器人的性能做出評價(jià)。
【圖文】：

美國地面仿生機(jī)器人研究主要由國防高級(jí)研究計(jì)劃局投資支持。比如美國波逡逑士頓動(dòng)力公司（Ｂｏｓｔｏｎ邋Ｄｙｎａｍｉｃｓ）專門為美國軍隊(duì)研究設(shè)計(jì)的大狗（Ｂｉｇｄｏｇ）機(jī)器人，逡逑如圖１－１所示。它是能夠在戰(zhàn)場上發(fā)揮非常重要作用的四足仿生類機(jī)器人，不但能逡逑夠行走和奔跑，而且還可跨越一定高度的障礙物。美軍將阿富汗作為測試這種具逡逑有高機(jī)動(dòng)能力的四足仿生機(jī)器人的試驗(yàn)場，，試驗(yàn)大狗機(jī)器人與士兵協(xié)同作戰(zhàn)的性逡逑能，并且已經(jīng)成功應(yīng)用于實(shí)戰(zhàn)中。該機(jī)器人并不直接投入一線戰(zhàn)場，主要在交通逡逑不便的地區(qū)幫助士兵攜帶各種重型設(shè)備，武器彈藥等［６］。逡逑輪、履帶式移動(dòng)機(jī)器人由于機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、適用性強(qiáng)的特點(diǎn)己經(jīng)走向逡逑實(shí)用化。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，美國己經(jīng)成為地面移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)與應(yīng)用的第一強(qiáng)逡逑國，美國對移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)用一直處于領(lǐng)先地位，并具有技術(shù)先進(jìn)、全面、實(shí)戰(zhàn)逡逑經(jīng)驗(yàn)突出的特點(diǎn)。逡逑“Ｐａｃｋｂｏｔ”機(jī)器人如圖１－２所示，是由ｉＲｏｂｏｔ公司制造的，目前有三種機(jī)型：逡逑探險(xiǎn)型、處理爆炸裝置型和偵察型�！埃校幔悖耄猓铮簟睓C(jī)器人可安裝在模塊化輕型攜載逡逑２逡逑

Ｆｉｇｕｒｅ邋１－３邋Ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ邋ｃａｒｓ邋ｏｆ邐Ｆｉｇｕｒｅ邋１－４邋Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ邋ｒｏｂｏｔ邋ｏｆ逡逑Ｗｕｈａｎ邋Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ邐Ｓｈａｎｇｈａｉ邋Ｊｉａｏｔｏｎｇ邋Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ逡逑國內(nèi)研制相對成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，主要用于工業(yè)、消防和排爆領(lǐng)域。自主型逡逑無人平臺(tái)方面，目前只開展了一些關(guān)鍵技術(shù)研宄，尚沒有研制出的樣機(jī)。技術(shù)水逡逑平較高的科研院所將開發(fā)重點(diǎn)放在無人平臺(tái)自主控制方面，在此領(lǐng)域的研宄主要逡逑處于對現(xiàn)有車輛改裝測試階段，如圖１－３所示是武漢大學(xué)研制的無人自主平臺(tái)，到逡逑目前為止還處在實(shí)驗(yàn)階段；但是遙控型無人平臺(tái)技術(shù)己基本成熟，已經(jīng)研制出許逡逑多樣機(jī)，并且少量成熟產(chǎn)品己用于戰(zhàn)場偵查、災(zāi)難救援，如圖１－４所示上海交通大逡逑學(xué)偵查機(jī)器人；半自主型無人平臺(tái)以關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)與驗(yàn)證為目標(biāo)，雖然有少量樣逡逑機(jī)，但是目前尚無裝備應(yīng)用。逡逑１．３綜合評價(jià)方法的研究現(xiàn)狀逡逑１．３．１綜合評價(jià)方法逡逑
【學(xué)位授予單位】：北京交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2549576