【摘要】：隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,機器人在軍事領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛,利用機器人完成軍事活動逐漸成為一種趨勢,復(fù)雜、惡劣的軍事環(huán)境對機器人的運行性能提出了更高的要求。然而傳統(tǒng)的機器人性能評價方法仍然局限于機器人完成單一或多個考核任務(wù),由裁判跟隨打分的方式對機器人的性能優(yōu)劣進行評判,難以滿足當前機器人技術(shù)發(fā)展的需求。基于此背景,論文在研究了當前檢測技術(shù)與綜合評價方法后,針對地面移動機器人設(shè)計了運行性能檢測與綜合評價系統(tǒng)。首先,設(shè)計了地面移動機器人運行性能檢測與評價系統(tǒng)的總體方案,并對該系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究和分析。其次,對基于LSD的直線檢測算法進行了研究。根據(jù)障礙項目考核的特點,選用了 LSD直線檢測算法,并對LSD算法檢測邊界直線的可行性進行了驗證。再次,建立了模糊綜合評價模型。綜合考慮了機器人的軍事需求結(jié)合性能評價的特點,確定了模糊綜合評價方法,然后建立了機器人評價指標的體系,通過專家打分確定了各指標的權(quán)重系數(shù),基于所建立的評價模型得出最終評價等級。最后,完成了系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計與測試分析。根據(jù)機器人性能的檢測方案,結(jié)合綜合評價模型,完成了機器人運行性能檢測與綜合評價系統(tǒng)的設(shè)計。對系統(tǒng)各功能模塊的軟硬件進行了測試與分析,并對該系統(tǒng)進行實際路段測試,測試結(jié)果表明該系統(tǒng)能夠完成機器人運行性能的檢測,并對機器人的性能做出評價。
【圖文】：

美國地面仿生機器人研究主要由國防高級研究計劃局投資支持。比如美國波逡逑士頓動力公司（Ｂｏｓｔｏｎ邋Ｄｙｎａｍｉｃｓ）專門為美國軍隊研究設(shè)計的大狗（Ｂｉｇｄｏｇ）機器人，逡逑如圖１－１所示。它是能夠在戰(zhàn)場上發(fā)揮非常重要作用的四足仿生類機器人，不但能逡逑夠行走和奔跑，而且還可跨越一定高度的障礙物。美軍將阿富汗作為測試這種具逡逑有高機動能力的四足仿生機器人的試驗場，，試驗大狗機器人與士兵協(xié)同作戰(zhàn)的性逡逑能，并且已經(jīng)成功應(yīng)用于實戰(zhàn)中。該機器人并不直接投入一線戰(zhàn)場，主要在交通逡逑不便的地區(qū)幫助士兵攜帶各種重型設(shè)備，武器彈藥等［６］。逡逑輪、履帶式移動機器人由于機動性強、運動穩(wěn)定、適用性強的特點己經(jīng)走向逡逑實用化。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，美國己經(jīng)成為地面移動機器人研發(fā)與應(yīng)用的第一強逡逑國，美國對移動機器人的運用一直處于領(lǐng)先地位，并具有技術(shù)先進、全面、實戰(zhàn)逡逑經(jīng)驗突出的特點。逡逑“Ｐａｃｋｂｏｔ”機器人如圖１－２所示，是由ｉＲｏｂｏｔ公司制造的，目前有三種機型：逡逑探險型、處理爆炸裝置型和偵察型�！埃校幔悖耄猓铮簟睓C器人可安裝在模塊化輕型攜載逡逑２逡逑

Ｆｉｇｕｒｅ邋１－３邋Ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ邋ｃａｒｓ邋ｏｆ邐Ｆｉｇｕｒｅ邋１－４邋Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ邋ｒｏｂｏｔ邋ｏｆ逡逑Ｗｕｈａｎ邋Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ邐Ｓｈａｎｇｈａｉ邋Ｊｉａｏｔｏｎｇ邋Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ逡逑國內(nèi)研制相對成熟的機器人產(chǎn)品，主要用于工業(yè)、消防和排爆領(lǐng)域。自主型逡逑無人平臺方面，目前只開展了一些關(guān)鍵技術(shù)研宄，尚沒有研制出的樣機。技術(shù)水逡逑平較高的科研院所將開發(fā)重點放在無人平臺自主控制方面，在此領(lǐng)域的研宄主要逡逑處于對現(xiàn)有車輛改裝測試階段，如圖１－３所示是武漢大學(xué)研制的無人自主平臺，到逡逑目前為止還處在實驗階段；但是遙控型無人平臺技術(shù)己基本成熟，已經(jīng)研制出許逡逑多樣機，并且少量成熟產(chǎn)品己用于戰(zhàn)場偵查、災(zāi)難救援，如圖１－４所示上海交通大逡逑學(xué)偵查機器人；半自主型無人平臺以關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)與驗證為目標，雖然有少量樣逡逑機，但是目前尚無裝備應(yīng)用。逡逑１．３綜合評價方法的研究現(xiàn)狀逡逑１．３．１綜合評價方法逡逑
【學(xué)位授予單位】：北京交通大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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本文編號：2549576