隨著工業(yè)技術不斷發(fā)展,工業(yè)自動化越來越受重視,機器人已經(jīng)成為其基礎設備,在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著越來越重要的作用。尤其在焊接領域,機器人扮演著不可替代的角色。機器人控制系統(tǒng)作為機器人的核心組成部分,其性能的優(yōu)劣對機器人的整體性能有著重要影響,其中軌跡規(guī)劃是控制系統(tǒng)的重要組成部分。因此,本文以工業(yè)焊接機器人為應用背景,對工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃部分進行研究,主要內(nèi)容如下:(1)較為深入的研究了三次非均勻有理B樣條,并提出了三次非均勻有理B樣條的阿當姆斯微分方程插補算法,并通過前、后差分結(jié)合替換微分的方法,使計算量有所下降,對初次迭代式進行改進得到參數(shù)快速遞推式。通過利用參數(shù)快速遞推式結(jié)合預估-校正法,并通過合理的插補預處理和合理的近似計算,綜合考慮輪廓誤差和進給加速度控制,最終實現(xiàn)三次非均勻有理B樣條曲線的動態(tài)步長插補算法。并將規(guī)劃出的笛卡爾空間下的坐標點逆解到關節(jié)空間,得到各關節(jié)的位移曲線、速度曲線以及加速度曲線。最終以IRB2600-12/1.65型號機器人為仿真本體,通過仿真軟件對此算法進行仿真。從仿真結(jié)果可知,此算法在誤差允許范圍內(nèi),盡可能實現(xiàn)了機器人軌跡曲線規(guī)劃。(2)較為深入研究了關節(jié)空...

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1機器人的應用1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文不僅可以保持平順性，避免沖擊，延長壽命，還可以減少工作時間，大大提高效率。與此同時，摩擦補償研究也是機器人領域內(nèi)研究的另一熱點問題，尤其是在焊接時需要高精度地跟蹤軌跡。摩擦廣泛存在于各類工業(yè)設備中，包括機器人系統(tǒng)。關節(jié)摩擦是造成機器人運行精度不高的主....

圖2.1D-H參數(shù)描述示意圖

六軸工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃算法研究8圖2.1D-H參數(shù)描述示意圖通過以上4個參數(shù)，可以構(gòu)建相鄰連桿間的齊次矩陣為aa0d0001iiiiiiii1iiiiiiiiiiicoscossinsinsincossincoscossincossinsincosA=(2-3)機器人的D-H參數(shù)....

圖2.3蒙特卡洛法三維視圖

六軸工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃算法研究161iiminimaximinrand(2-28)取隨機次數(shù)為10000次，在Matlab中進行繪圖，得到以下工作空間的三維圖及其在各平面的投影，如圖2.3~圖2.6所示表2.2各關節(jié)運動范圍關節(jié)角限制范圍10°~360°2-200°~75°3-1....

圖2.4蒙特卡洛法XOY平面視圖

六軸工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃算法研究161iiminimaximinrand(2-28)取隨機次數(shù)為10000次，在Matlab中進行繪圖，得到以下工作空間的三維圖及其在各平面的投影，如圖2.3~圖2.6所示表2.2各關節(jié)運動范圍關節(jié)角限制范圍10°~360°2-200°~75°3-1....

本文編號：4005339