【摘要】：眼睛是人們感知周圍環(huán)境最主要的工具,盲和視力障礙問題嚴重影響了人們的正常生活。盲和視力問題也許會在未來得到徹底的解決,但就現(xiàn)階段而言,導盲輔助課題的研究十分有必要。一般來說大多數(shù)盲人和視力障礙者使用的導盲工具基本為功能簡單的手杖,當今社會發(fā)展迅速,周圍的環(huán)境變得越來越復雜,簡單的手杖已經(jīng)不能適應變化如此之快的環(huán)境,然而以導盲犬為代表的生物導盲方式受高訓練成本、長訓練周期和壽命等影響始終無法普及,由于智能化機械越來越成熟,性能優(yōu)異的導盲機器人是解決盲人日常困難問題的最優(yōu)解。本文主要針對導盲機器人解決其同時定位和地圖構建(SLAM)的問題,使用多傳感器建立環(huán)境地圖,并使用所得地圖進行自主路徑規(guī)劃和實時避障,對于較為復雜的環(huán)境使用多傳感器數(shù)據(jù)融合來增加所得地圖的可用數(shù)據(jù)量,以完成更為復雜和精確的導盲任務。本文主要工作內(nèi)容如下:1、分別針對SLAM的兩類算法進行分析,一類是基于激光掃描匹配的濾波器SLAM,另一類是基于圖像處理和點云拼接的圖優(yōu)化SLAM。在濾波器SLAM中對比了擴展卡爾曼濾波和粒子濾波,并進行仿真實驗;在圖優(yōu)化SLAM中分別講解特征點提取、特征匹配、運動變換估計和優(yōu)化、位姿圖構建、閉環(huán)檢測和位姿圖優(yōu)化,最后獲得三維地圖。2、激光雷達和Kinect數(shù)據(jù)融合研究。針對較為復雜的環(huán)境,單一的傳感器不能很好的滿足導盲機器人的需求,為了獲取環(huán)境中更多的可用信息,同時使用激光和視覺兩種外部傳感器,完成更復雜的任務,本文提出兩種融合方法,分別是地圖層面的融合和數(shù)據(jù)層面融合,獲得更準確的環(huán)境地圖。3、導盲機器人混合路徑規(guī)劃方法。針對導盲機器人使用地點復雜多變且要求導航精度,混合了基于A*算法的全局路徑規(guī)劃和基于改進人工勢場法的局部路徑規(guī)劃,形成一套適用于導盲機器人的混合路徑規(guī)劃方法,完成全局的路徑規(guī)劃和動態(tài)實時避障。4、搭建實驗平臺進行實驗分析。通過激光雷達配合濾波器SLAM完成小房間和大環(huán)境的二維地圖構建;通過深度傳感器Kinect配合圖優(yōu)化SLAM完成三維地圖構建;在特定環(huán)境中進行數(shù)據(jù)融合實驗,完成地圖層面和數(shù)據(jù)層面的融合;對導盲機器人混合路徑規(guī)劃方法進行實驗驗證。
【學位授予單位】：江蘇科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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本文編號：2529262