【摘要】：基于帶有非線性動態(tài)的二階多智能體系統(tǒng),研究了在有動態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者條件下的跟蹤一致性問題。假設(shè)跟隨者只能獲取鄰居智能體的相對狀態(tài)信息,只有一部分跟隨者可以獲得領(lǐng)導(dǎo)者的位置和速度信息,領(lǐng)導(dǎo)者的控制輸入非零且不被任何一個跟隨者可知。在通信拓?fù)錇闊o向連通圖的條件下,為了避免全局信息的不確定性,設(shè)計了分布式自適應(yīng)控制協(xié)議。將系統(tǒng)的一致性問題轉(zhuǎn)化為誤差系統(tǒng)的一致性問題,通過Lyapunov穩(wěn)定性理論和矩陣?yán)碚摲治龅玫搅嗽搮f(xié)議使系統(tǒng)達(dá)到一致的充分條件。最后用仿真例子證明了設(shè)計方法的有效性。
[Abstract]:Based on the second-order multi-agent system with nonlinear dynamics, the tracking consistency problem with dynamic leader is studied. Assuming that the follower can only obtain the relative state information of the neighbor agent, only a part of the follower can obtain the position and speed information of the leader, and the control input of the leader is non-zero and is not known by any follower. In order to avoid the uncertainty of global information, a distributed adaptive control protocol is designed under the condition that the communication topology is undirected connected graph. The consistency problem of the system is transformed into the consistency problem of the error system. Through the analysis of Lyapunov stability theory and matrix theory, the sufficient conditions for the system to achieve consistency are obtained. Finally, a simulation example is given to prove the effectiveness of the design method.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)理學(xué)院;
【基金】：河北省自然科學(xué)基金(No.A2013202198)
【分類號】：TP13;TP18

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本文編號：2498456