【摘要】：為了提高Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度,對(duì)其工作空間內(nèi)非線(xiàn)性分布和軌跡插補(bǔ)算法進(jìn)行了研究�；趦H考慮算法誤差前提下,提出了通過(guò)選擇Delta并聯(lián)機(jī)器人單步插補(bǔ)位置誤差最小的精度最優(yōu)算法�；跈C(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)下的快速性和精確性,分析對(duì)比機(jī)器人傳統(tǒng)插補(bǔ)算法和精度最優(yōu)算法各自性能指標(biāo),最后通過(guò)Matlab平臺(tái)仿真測(cè)試了算法的可行性,結(jié)果表明精度最優(yōu)控制算法在整個(gè)機(jī)器人可達(dá)工作空間內(nèi)都能有效提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度,控制效果要優(yōu)于傳統(tǒng)PVT控制方法。
[Abstract]:In order to improve the control precision of the Delta parallel robot, the nonlinear distribution and the trajectory interpolation algorithm in the working space are studied. Based on the premise of considering the error of the algorithm, the optimal algorithm of the single-step interpolation position error of the Delta parallel robot is proposed. Based on the speed and accuracy of the robot motion performance index, the performance indexes of the traditional interpolation algorithm and the precision optimal algorithm of the comparative robot are analyzed, and finally the feasibility of the algorithm is tested by the Matlab platform simulation. The results show that the precision optimal control algorithm can effectively improve the control precision of the robot's motion in the working space of the whole robot, and the control effect is better than the traditional PVT control method.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【基金】：合肥工業(yè)大學(xué)產(chǎn)學(xué)研校企合作資助項(xiàng)目(12-069k;13-040k)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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