【摘要】：將機器視覺技術應用到三自由度并聯(lián)機械手的目標定位中,建立了三自由度并聯(lián)機械手位置逆解的數(shù)學模型。采用LabVIEW軟件編寫上位機程序,并運用Matlab軟件對機械手軌跡規(guī)劃的算法進行仿真,完整地模擬出了機械手完成抓取任務的整個工作過程。最后,完成了樣機的制作,并對樣機進行了測試。通過將實驗數(shù)據(jù)與理論設計進行對比,可以有效地證明理論分析和模型建立的正確性,同時也進一步證明引入機器視覺技術可以提高并聯(lián)機械手的智能化和定位的精準化。
[Abstract]:The machine vision technology is applied to the target positioning of a three-degree-of-freedom parallel manipulator, and a mathematical model of the position inverse solution of the three-degree-of-freedom parallel manipulator is established. The software of LabVIEW is used to write the upper computer program, and the algorithm of the robot trajectory planning is simulated by using the Matlab software, and the whole working process of the hand-taking task is fully simulated. Finally, the prototype was made and the prototype was tested. By comparing the experimental data with the theoretical design, the correctness of the theoretical analysis and the model building can be effectively proved, and it is also proved that the introduction of machine vision technology can improve the intelligence and positioning precision of the parallel manipulator.
【作者單位】： 河北科技大學;
【分類號】：TP241

【參考文獻】

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