【摘要】：結(jié)合水下滑翔機(jī)在海洋中的較強(qiáng)續(xù)航能力,以及蛇形機(jī)器人在水中的良好機(jī)動(dòng)性能,研制了一種具有兩者特性的新型水下滑翔蛇形機(jī)器人,它具有水下滑翔機(jī)續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、航行距離遠(yuǎn),以及水下蛇形機(jī)器人機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)靈活的運(yùn)動(dòng)特性。對(duì)該水下滑翔蛇形機(jī)器人的滑翔運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行了試驗(yàn)研究。首先對(duì)水下滑翔蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理及關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析,其次對(duì)機(jī)器人的硬件及控制系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析,而且根據(jù)動(dòng)量定理和動(dòng)量矩定理,對(duì)機(jī)器人的滑翔運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了推導(dǎo),并化簡(jiǎn)到垂直平面。最后對(duì)平衡狀態(tài)進(jìn)行了仿真分析,對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了水下滑翔蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)的有效性。
[Abstract]:Considering the strong ability of underwater glider in the ocean and the good maneuverability of snake robot in water, a new type of underwater gliding snake robot with both characteristics is developed, which has long life span of underwater glider. Long distance navigation, strong mobility and flexible motion characteristics of underwater snake-like robot. The gliding performance of the underwater gliding snake robot is studied experimentally. Firstly, the motion principle and joint structure of underwater gliding snake robot are designed and analyzed. Secondly, the hardware and control system of the robot are analyzed, and according to the momentum theorem and momentum theorem, The equations of gliding motion of the robot are deduced and simplified to the vertical plane. Finally, the balance state is simulated and the robot's motion ability is tested. The experimental results show that the mechanism of underwater gliding snake robot is effective.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61333016)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2377299