發(fā)布時(shí)間：2018-12-05 21:49

【摘要】：針對(duì)碼垛機(jī)器人高速工作時(shí)末端易產(chǎn)生抖動(dòng)現(xiàn)象的問(wèn)題,文章提出了一種機(jī)器人軌跡規(guī)劃的數(shù)學(xué)方法。文章分析了機(jī)器人軌跡對(duì)抖動(dòng)現(xiàn)象的影響,應(yīng)用最優(yōu)化方法建立了機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡問(wèn)題的數(shù)學(xué)模型,確定了機(jī)器人優(yōu)化目標(biāo),使用遺傳算法求解了該優(yōu)化問(wèn)題,運(yùn)用Matlab進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)計(jì)算,求得了機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的近似全局最優(yōu)軌跡。文中提出的研究方法可以用于確定控制碼垛機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行的上層算法。
[Abstract]:In order to solve the problem of jitter at the end of palletizing robot at high speed, this paper presents a mathematical method of robot trajectory planning. In this paper, the influence of robot trajectory on jitter phenomenon is analyzed, and the mathematical model of robot joint trajectory problem is established by using optimization method, and the robot optimization target is determined, and the optimization problem is solved by genetic algorithm. The approximate global optimal trajectory of each joint of the robot is obtained by using Matlab. The method proposed in this paper can be used to determine the upper layer algorithm for controlling the stable operation of the palletizing robot.
【作者單位】： 大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;大連理工大學(xué)(鞍山)研究院;
【基金】：大連市科技計(jì)劃項(xiàng)目(2014A11GX028)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2365525