【摘要】：針對包含不確定動力學(xué)因素的輪式移動機(jī)器人的編隊(duì)控制問題,運(yùn)用虛擬領(lǐng)隊(duì)的概念,提出一種基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)編隊(duì)控制方法.首先通過虛擬領(lǐng)隊(duì)的引入,將高維編隊(duì)控制問題轉(zhuǎn)化為單個移動機(jī)器人的跟隨問題;然后,利用權(quán)值自適應(yīng)變化的徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線估計(jì)跟隨機(jī)器人不確定部分的上界值,大大簡化了控制器的設(shè)計(jì)過程;最后,應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理論和Barbalat定理證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真結(jié)果表明了所提出控制策略的有效性.
[Abstract]:Aiming at the formation control problem of wheeled mobile robot with uncertain dynamic factors, an adaptive formation control method based on radial basis function neural network is proposed by using the concept of virtual leader. Firstly, the high-dimensional formation control problem is transformed into the following problem of a single mobile robot through the introduction of virtual leader. Then, the radial basis function neural network with adaptive weights is used to estimate the upper bound of the uncertain part of the robot, which greatly simplifies the design process of the controller. Finally, the stability of the closed loop system is proved by Lyapunov stability theory and Barbalat theorem. Simulation results show the effectiveness of the proposed control strategy.
【作者單位】： 南陽師范學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;南陽師范學(xué)院石油裝備與智能化控制河南省工程實(shí)驗(yàn)室;重慶郵電大學(xué)自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金河南聯(lián)合基金項(xiàng)目(U1404614);國家自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(61503202) 河南省科技攻關(guān)項(xiàng)目(152102210336) 河南省高等學(xué)校重點(diǎn)研究項(xiàng)目(17A413002,14B120003)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前4條

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【共引文獻(xiàn)】

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7 王，

本文編號：2327572