【摘要】：蛇形機(jī)器人能夠在復(fù)雜的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)。通過對(duì)蛇的身體結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行分析,對(duì)其骨架進(jìn)行仿真抽象,設(shè)計(jì)了一種采用行星齒輪差動(dòng)結(jié)構(gòu)且具有三自由度的仿生蛇形機(jī)器人。此種結(jié)構(gòu)蛇形機(jī)器人利用舵機(jī)以不同速率轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)行星齒輪差動(dòng)耦合可實(shí)現(xiàn)俯仰、偏航、回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng),配備以傳感器感知外界環(huán)境,具備驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)。通過UG建立了相應(yīng)的虛擬樣機(jī)并分析得出了臨界轉(zhuǎn)角等技術(shù)參數(shù)。
[Abstract]:Snake-like robots can move in complex environments. Based on the analysis of the structure and motion characteristics of the snake, and the simulation and abstraction of its skeleton, a kind of bionic snake robot with three degrees of freedom using the planetary gear differential structure is designed. The snake-like robot uses the steering gear to drive the differential coupling of the planetary gear at different speed. It can realize the motion of pitch, yaw, rotation and so on. It is equipped with sensors to perceive the external environment and has the advantages of strong driving ability and high transmission precision. The corresponding virtual prototype is built by UG and the technical parameters such as critical rotation angle are obtained.
【作者單位】： 貴陽學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;蛇形機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2001年01期

2 王握文;五碩士造“蛇”記——我國(guó)首臺(tái)蛇形機(jī)器人研制紀(jì)實(shí)[J];發(fā)明與革新;2002年01期

3 王握文 ,王振平;我國(guó)第一個(gè)蛇形機(jī)器人研制成功[J];中國(guó)科技獎(jiǎng)勵(lì);2002年01期

4 陳麗,王越超,李斌;蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)況與進(jìn)展[J];機(jī)器人;2002年06期

5 李斌;蛇形機(jī)器人的研究及在災(zāi)難救援中的應(yīng)用[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年03期

6 ;蛇形機(jī)器人[J];中國(guó)制造業(yè)信息化;2005年11期

7 宋天麟;王立軍;;蛇形機(jī)器人的研究與開發(fā)[J];機(jī)械制造與自動(dòng)化;2005年06期

8 小文;;蛇形機(jī)器人前途無量[J];科教文匯;2005年05期

9 盧亞平;宋天麟;;仿生蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)及研究[J];微型機(jī)與應(yīng)用;2013年18期

10 ;蛇形機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;1995年03期

相關(guān)會(huì)議論文 前5條

1 左志堅(jiān);李斌;馬書根;王智鋒;;蛇形機(jī)器人水下蜿蜒運(yùn)動(dòng)的仿真研究[A];第六屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（1）[C];2008年

2 付洪威;姚紅串;金波;;蛇形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)方法的創(chuàng)新與研究[A];北京高教學(xué)會(huì)實(shí)驗(yàn)室工作研究會(huì)2010年學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];2010年

3 郁樹梅;馬書根;李斌;王越超;;水陸兩棲蛇形機(jī)器人的上浮和下潛步態(tài)研究[A];第九屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集Ⅰ[C];2011年

4 張代兵;譚紅力;潘獻(xiàn)飛;;蛇形機(jī)器人的分布式控制實(shí)現(xiàn)[A];全國(guó)第十五屆計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2003年

5 張丹鳳;吳成東;李斌;;蛇形機(jī)器人被動(dòng)蜿蜒避障運(yùn)動(dòng)的研究[A];第九屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集Ⅰ[C];2011年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 ;美國(guó)研制蛇形機(jī)器人[N];中國(guó)機(jī)電日?qǐng)?bào);2000年

2 丁珊;蛇形機(jī)器人檢測(cè)結(jié)腸疾病[N];科技日?qǐng)?bào);2013年

3 ;蛇形機(jī)器人將成援救新工具[N];新華每日電訊;2006年

4 文/朱青;機(jī)器蛇有“眼睛”能爬樓梯[N];北京科技報(bào);2004年

5 編譯 楊孝文 任秋凌;勝似超人 機(jī)器蛇廢墟搜救[N];北京科技報(bào);2006年

6 小 寒;中國(guó)機(jī)器蛇無孔不入[N];大眾科技報(bào);2003年

7 記者 郭海方　通訊員 徐春浩;我省大學(xué)生研制出“機(jī)器蛇”[N];河南日?qǐng)?bào);2009年

8 本報(bào)特約記者 王握文;五碩士造“蛇”記[N];解放軍報(bào);2001年

9 劉霞;未來隱形武器“騙術(shù)”更高明[N];解放軍報(bào);2012年

10 王握文 王振平;我國(guó)首個(gè)蛇形機(jī)器人研制成功[N];新華每日電訊;2001年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 孫洪;攀爬蛇形機(jī)器人的研究[D];上海交通大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 郭燕;蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制及步態(tài)優(yōu)化[D];華南理工大學(xué);2011年

2 林永光;一種具有空間關(guān)節(jié)的蛇形機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];燕山大學(xué);2006年

3 馮靜;蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與建模及其在橋梁纜索檢測(cè)中的應(yīng)用[D];華南理工大學(xué);2011年

4 林維河;基于姿態(tài)規(guī)劃的攀爬蛇形機(jī)器人研究與實(shí)現(xiàn)[D];華南理工大學(xué);2015年

5 李立;蛇形機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)仿真及控制的研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

6 王洪濤;面向行星表面探測(cè)的蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

7 施明鑾;多體節(jié)蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2015年

8 徐兵;基于四邊形機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人設(shè)計(jì)[D];東北大學(xué);2014年

9 陳春煦;攀爬蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩分析[D];華南理工大學(xué);2016年

10 麥日升;蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析[D];華南理工大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：2172997