發(fā)布時間：2018-07-25 06:28

【摘要】：針對現(xiàn)有嵌入式氣動伺服控制器的軟件功能不足,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于DSP的嵌入式氣動伺服控制器;建立比例方向閥控氣缸系統(tǒng)的模型,采用基于反步法設(shè)計(jì)的自適應(yīng)魯棒控制策略,在線參數(shù)估計(jì)進(jìn)一步提高了穩(wěn)態(tài)跟蹤精度.運(yùn)用基于模型的設(shè)計(jì)方法,在MATLAB/Simulink工具下進(jìn)行算法設(shè)計(jì)仿真,將模型進(jìn)行系列轉(zhuǎn)換后可以自動快速生成控制器控制算法軟件,結(jié)合DSP硬件驅(qū)動和上位機(jī)監(jiān)控軟件進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.結(jié)果表明,氣動伺服DSP控制器軌跡跟蹤誤差在5%內(nèi),達(dá)到了控制周期小于1ms的實(shí)時性.
[Abstract]:In view of the lack of software function of the existing embedded pneumatic servo controller, an embedded pneumatic servo controller based on DSP is designed and implemented. The model of the proportional directional valve controlled cylinder system is set up. The adaptive robust control strategy based on the backstep method is adopted. The on-line parameter estimation improves the steady state tracking precision. The design simulation of the algorithm is carried out under the MATLAB/Simulink tool. After a series of transformation of the model, the controller control algorithm software can be generated automatically. The results show that the trajectory tracking error of the pneumatic servo DSP controller is within 5%, and the control period is achieved. Less than 1ms in real time.
【作者單位】： 浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375430)
【分類號】：TP273

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2142929