【摘要】：柔性機構(gòu)因其工作效率高,能量消耗低和結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于機器人領(lǐng)域。但柔性機構(gòu)由于剛度較低,易產(chǎn)生彈性振動,使機器人的定位精度和運動精度降低。為了驗證在前期的工作中提出的柔性機械臂主動振動最優(yōu)控制位置分析的正確性,搭建了一個基于Labview的測試系統(tǒng)。在柔性臂上不同位置粘貼壓電片來實現(xiàn)對柔性臂不同位置的主動振動控制,通過測試系統(tǒng)得到最優(yōu)控制位置處和最優(yōu)控制位置附近的柔性機械臂振動的傳感電壓,根據(jù)控制前后傳感電壓的變化分析柔性臂抑制的強弱。根據(jù)實驗結(jié)果顯示,柔性臂在前三階振動下,分別在其最優(yōu)控制位置上獲得最高的抑振率,從而驗證了最優(yōu)控制位置的有效性。
[Abstract]:Flexible mechanism is widely used in robot field because of its high efficiency, low energy consumption and simple structure. However, the flexible mechanism is easy to produce elastic vibration because of its low stiffness, which reduces the positioning accuracy and motion accuracy of the robot. In order to verify the correctness of the position analysis of flexible manipulator active vibration optimal control proposed in the previous work, a testing system based on LabVIEW was built. In order to realize the active vibration control of the flexible arm at different positions, the sensing voltage of the vibration of the flexible manipulator at and near the optimal control position is obtained by the testing system. According to the change of sensing voltage before and after control, the strength of flexible arm suppression is analyzed. The experimental results show that under the first three steps of vibration, the flexible arm obtains the highest vibration suppression rate in its optimal control position, which verifies the effectiveness of the optimal control position.
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;先進數(shù)控與伺服驅(qū)動安徽省重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51275001,51375469) 安徽省自然科學(xué)基金項目(KJ2012A033)
【分類號】：TP241

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本文編號：2138436