【摘要】：由于服務(wù)機(jī)器人機(jī)械手臂具備五自由度,空間自由運(yùn)動(dòng)柔性高和剛度強(qiáng),被廣泛應(yīng)用娛樂(lè)服務(wù)。針對(duì)家用娛樂(lè)機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)問(wèn)題,利用各關(guān)節(jié)的相對(duì)關(guān)系得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)描述。首先,定義了初始零位,同時(shí)利用MDH法建立了連桿坐標(biāo)系。其次從正、反運(yùn)動(dòng)學(xué)建模兩個(gè)方面對(duì)娛樂(lè)機(jī)器人手臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)描述。再次,利用MATLAB數(shù)學(xué)工具箱驗(yàn)證了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解工程的正確性。最后,利用Open GL與VS軟件程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)手臂進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,該虛擬場(chǎng)景能夠反應(yīng)出擬人手臂在三維視景中真實(shí)運(yùn)動(dòng)情況。
[Abstract]:Due to its five degrees of freedom, high flexibility and high stiffness of space free movement, it is widely used in entertainment services. Aiming at the arm motion of home entertainment robot, the kinematics description is obtained by using the relative relation of each joint. First, the initial zero position is defined, and the linkage coordinate system is established by using MDH method. Secondly, kinematics description of entertainment robot arm is carried out from two aspects: forward and inverse kinematics modeling. Thirdly, MATLAB mathematical toolbox is used to verify the correctness of forward and inverse kinematics. Finally, the arm is simulated by OpenGL and vs software. The simulation results show that the virtual scene can reflect the real motion of the humanoid arm in the 3D scene.
【作者單位】： 新鄉(xiāng)學(xué)院網(wǎng)絡(luò)管理中心;新鄉(xiāng)學(xué)院計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院;新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;
【基金】：國(guó)家863基金項(xiàng)目(2012AA041405)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241

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