本文選題：CAD三維模型 + 目標(biāo)匹配��； 參考：《機(jī)床與液壓》2017年21期

【摘要】：基于CAD三維模型匹配的方法測(cè)量了單相機(jī)下目標(biāo)工件的機(jī)器人定位精度。該方法是一種利用幾何形狀檢索CAD三維數(shù)據(jù)模型,對(duì)圖像信息中相關(guān)特征進(jìn)行交互,能夠快速和高效地從背景中分離出目標(biāo)物體,對(duì)輪廓明顯且具有反光特性的目標(biāo)具有高效的識(shí)別能力。通過(guò)迭代算法將三維模型與圖像中目標(biāo)物體的邊緣進(jìn)行不斷擬合,以三維模型的位移及旋轉(zhuǎn)量估算出目標(biāo)當(dāng)前的姿態(tài)。通過(guò)機(jī)器人"手眼"標(biāo)定確定目標(biāo)與機(jī)器人之間位置及方向,實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)定位抓取精度測(cè)量。將目標(biāo)繞xy平面旋轉(zhuǎn)0°、45°、90°后,3個(gè)位姿下平均定位誤差分別為3.012、2.856、4.983 mm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:用這種方法定位目標(biāo),定位誤差會(huì)隨著擺放角度增大而增大。
[Abstract]:Based on the CAD 3D model matching method, the positioning accuracy of the target workpiece under a single camera is measured. This method uses geometric shape to retrieve the CAD 3D data model and interacts the relevant features in the image information. It can quickly and efficiently separate the target object from the background. It has an efficient recognition ability for targets with obvious contour and reflective characteristics. The 3D model and the edge of the object in the image are fitted continuously by iterative algorithm, and the current attitude of the target is estimated by the displacement and rotation of the 3D model. The position and direction between the target and the robot are determined by the hand-eye calibration of the robot, and the precision measurement of the target positioning and grasping is realized. After rotating the target around the XY plane by 0 擄and 45 擄/ 90 擄, the average positioning error of the target is 3.012 ~ 2.856n / 4.983 mm respectively. The experimental results show that the positioning error increases with the increase of the positioning angle.
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)汽車(chē)與交通工程學(xué)院;湖北文理學(xué)院機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;
【基金】：湖北省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2015BAA034)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP391.72

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本文編號(hào)：1863240