本文選題：雙機(jī)器人　切入點(diǎn)：協(xié)調(diào)運(yùn)作　出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年11期

【摘要】：針對多自由度雙機(jī)械臂在同一工作空間協(xié)調(diào)運(yùn)作時(shí)可能發(fā)生碰撞的問題,建立機(jī)器人包絡(luò)簡化模型,將關(guān)節(jié)簡化為球體包絡(luò),連桿簡化為圓柱體包絡(luò),通過對雙機(jī)械臂所簡化的包絡(luò)模型進(jìn)行干涉檢查,提出空間點(diǎn)與點(diǎn)、點(diǎn)到線段以及異面兩條線段的最短距離計(jì)算方法,將所用到的檢測算法在VC++中實(shí)現(xiàn),并將Staubli六軸雙機(jī)器人模型應(yīng)用到SolidWorks中進(jìn)行仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該算法的可行性。
[Abstract]:In order to solve the problem of collision of multi-degree-of-freedom double manipulator in the same workspace, a simplified model of robot envelope is established, in which the joint is simplified as a spherical envelope, and the connecting rod is simplified as a cylindrical envelope.Based on the interference checking of the simplified envelope model of the double manipulator, the method of calculating the shortest distance between the space point and the point, the point to line segment and the two different plane line segments is proposed. The detection algorithm is implemented in VC.The Staubli six-axis two-axis robot model is applied to SolidWorks simulation, and the experimental results verify the feasibility of the algorithm.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)試驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51575236)
【分類號】：TP242

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本文編號：1700776