本文選題：工業(yè)機器人　切入點：旋量理論　出處：《組合機床與自動化加工技術(shù)》2017年12期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對6自由度串聯(lián)工業(yè)機器人,對其工作空間中的奇異位形進行了分析。基于旋量理論,運用旋量指數(shù)積(POE)方法對機器人進行運動學(xué)建模,得到正運動學(xué)方程,并基于旋量指數(shù)積法對速度雅克比矩陣進行了推導(dǎo)。根據(jù)機器人處于奇異位形時的條件,對雅克比矩陣的行列式進行求解,從而得到機器人處于奇異位形時的所有情況,并給出了發(fā)生奇異時的機器人的構(gòu)型。在此基礎(chǔ)上,基于可操作度、雅克比條件數(shù)及最小奇異值等靈巧度指標(biāo)使用MATLAB對機器人的奇異位形進行了仿真,仿真結(jié)果表明該機器人在3種情況下處于奇異位形,與分析結(jié)果一致,驗證了文中方法的正確性。
[Abstract]:The singular configuration in the workspace of a 6-DOF series industrial robot is analyzed. Based on the spinor theory, the kinematics model of the robot is established by using the spinor exponential product method, and the positive kinematics equation is obtained. Based on the spinor exponential product method, the velocity Jacobian matrix is derived. According to the condition that the robot is in a singular configuration, the determinant of the Jacobi matrix is solved. The configuration of the robot with singularity is given. On the basis of this, the singularity configuration of the robot is simulated by using MATLAB based on the dexterity index of operability, Jacobian condition number and minimum singular value. The simulation results show that the robot is in a singular configuration in three cases, which is consistent with the analysis results and verifies the correctness of the proposed method.
【作者單位】： 東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院;東北大學(xué)機器人科學(xué)與工程學(xué)院;沈陽理工大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51575092) 遼寧重大裝備制造協(xié)同創(chuàng)新中心項目
【分類號】：TP242.2

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3 羅t，

本文編號：1635102