本文選題：曲面切削　切入點(diǎn)：切削質(zhì)量　出處：《華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年02期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為提高機(jī)器人復(fù)雜曲面的切削加工質(zhì)量,對(duì)機(jī)器人切削狀態(tài)進(jìn)行分析,提出了一種自適應(yīng)的曲面切削力控制方法.首先探討了機(jī)器人剛度和進(jìn)給速度對(duì)切削質(zhì)量的影響,建立了沖擊和穩(wěn)態(tài)切削狀態(tài)的動(dòng)力學(xué)模型;然后根據(jù)切削形變與進(jìn)給速度的關(guān)系,建立了基于模糊PID的力控制模型;最后通過傳感器的力反饋計(jì)算出切削形變,實(shí)時(shí)調(diào)整進(jìn)給速度實(shí)現(xiàn)切削質(zhì)量控制.將文中方法與曲面切削開環(huán)控制和PID控制方法進(jìn)行對(duì)比,結(jié)果顯示,與開環(huán)控制和PID控制對(duì)比,基于模糊PID的曲面切削力控制方法能有效減小切削過程中剛沖擊力幅度和穩(wěn)定切削的力波動(dòng),實(shí)現(xiàn)有效的曲面切削力控制.
[Abstract]:In order to improve the machining quality of robot's complex surface, the cutting state of robot is analyzed, and an adaptive control method of cutting force is proposed. Firstly, the influence of robot stiffness and feed speed on cutting quality is discussed. The dynamic model of impact and steady state cutting is established, and the force control model based on fuzzy PID is established according to the relationship between cutting deformation and feed speed. Finally, the cutting deformation is calculated by force feedback of sensor. The method is compared with surface cutting open loop control and PID control method. The results show that the method is compared with open loop control and PID control. The surface cutting force control method based on fuzzy PID can effectively reduce the amplitude of rigid impact force and stable cutting force fluctuation in cutting process and realize effective surface cutting force control.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家科技重大專項(xiàng)項(xiàng)目(20152ZX04005006) 廣東省科技計(jì)劃項(xiàng)目(2014B090921004,2015B010918002) 廣州市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新重大專項(xiàng)項(xiàng)目(201505031617224)~~
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1634924