本文關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 位姿精度 激光跟蹤儀 在線(xiàn)誤差補(bǔ)償　出處：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年08期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：工業(yè)機(jī)器人因其良好的重復(fù)定位精度而被廣泛應(yīng)用于堆垛、搬運(yùn)、焊接等工業(yè)領(lǐng)域,但其絕對(duì)定位精度低,限制了其在高精度制造領(lǐng)域的應(yīng)用。通過(guò)構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人誤差測(cè)量與在線(xiàn)補(bǔ)償閉環(huán)控制系統(tǒng),對(duì)工業(yè)機(jī)器人的誤差進(jìn)行在線(xiàn)補(bǔ)償。該方法綜合考慮了幾何參數(shù)和非幾何參數(shù)引起的誤差,提高了其位姿精度。研究基于KUKA機(jī)器人傳感器接口(Robot sensor interface,RSI)進(jìn)行位姿誤差補(bǔ)償?shù)男阅堋Ｍㄟ^(guò)研究KUKA機(jī)器人末端姿態(tài)的表示方式,提出一種基于激光跟蹤儀測(cè)量工業(yè)機(jī)器人末端姿態(tài)的方法,并設(shè)計(jì)試驗(yàn)研究機(jī)器人在其工作空間的位姿誤差特點(diǎn)。對(duì)搭建的閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行位姿誤差補(bǔ)償試驗(yàn)驗(yàn)證了該系統(tǒng)的位姿補(bǔ)償效果。試驗(yàn)結(jié)果表明,經(jīng)過(guò)第二次在線(xiàn)誤差補(bǔ)償后,其絕對(duì)定位精度由原先的0.628 mm提升到0.087 mm,姿態(tài)精度接近0.01°。
[Abstract]:Industrial robot is widely used in stacking, handling, welding and other industrial fields because of its good precision of repeated positioning, but its absolute positioning accuracy is low. The closed-loop control system for error measurement and on-line compensation of industrial robot is constructed by limiting its application in the field of high-precision manufacturing. The error of industrial robot is compensated on line, and the error caused by geometric parameter and non-geometric parameter is considered in this method. The precision of position and pose is improved. The research is based on KUKA robot sensor interface and robot sensor interface. By studying the expression of the terminal attitude of KUKA robot, a method based on laser tracker to measure the terminal attitude of industrial robot is proposed. And design experiments to study the robot position and attitude error characteristics in its workspace. The closed-loop control system of the position and attitude error compensation test to verify the effectiveness of the system position and attitude compensation. The experimental results show that. After the second online error compensation, the absolute positioning accuracy is raised from 0.628 mm to 0.087 mm, and the attitude accuracy is close to 0.01 擄.
【作者單位】： 天津大學(xué)精密測(cè)試技術(shù)及儀器國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;國(guó)網(wǎng)河北省電力公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275350) 天津市科技興海計(jì)劃(KJXH2014-08)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 0前言* 工業(yè)機(jī)器人由于其較低的價(jià)格、高柔性以及較大的工作空間[1],越來(lái)越多地應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。但由于其位姿精度不高,限制了其在制造領(lǐng)域中高精度場(chǎng)合的進(jìn)一步推廣和應(yīng)用。機(jī)器人具有高的重復(fù) 定位精度,但絕對(duì)定位精度較低,且隨著機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間的使用以及磨損,其絕對(duì)定位精

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