本文關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 五自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué) MATLAB　出處：《機(jī)床與液壓》2017年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：對(duì)一種五自由度碼垛機(jī)械手建模,采用改進(jìn)版D-H法建立起機(jī)械手的7個(gè)連桿坐標(biāo)系,通過(guò)坐標(biāo)變換推導(dǎo)出機(jī)械手末端工具坐標(biāo)系相對(duì)基座的位姿,由關(guān)節(jié)變量分離法求得逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題中5個(gè)關(guān)節(jié)角的解析式,最后使用Robotics Toolbox提供的函數(shù)在MATLAB環(huán)境下建立起機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型并進(jìn)行實(shí)例仿真,指出常規(guī)的逆解驗(yàn)證過(guò)程存在的不足進(jìn)而提出采用相應(yīng)的補(bǔ)充驗(yàn)證手段的觀點(diǎn),驗(yàn)證了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的正確性,為后續(xù)分析、控制與優(yōu)化提供運(yùn)動(dòng)學(xué)參考。
[Abstract]:In this paper, a five-degree-of-freedom palletizing manipulator is modeled. By using the improved D-H method, the seven linkage coordinates of the manipulator are established, and the position and orientation of the manipulator's end-tool coordinate system relative to the base are derived by coordinate transformation. The analytical expressions of five joint angles in inverse kinematics are obtained by the method of joint variable separation. Finally, using the function provided by Robotics Toolbox, the kinematics simulation model of manipulator is established in MATLAB environment and an example simulation is carried out. The shortcomings of the conventional inverse solution verification process are pointed out and the corresponding supplementary verification method is put forward to verify the correctness of the forward and inverse kinematics solutions and to provide a kinematics reference for subsequent analysis, control and optimization.
【作者單位】： 廣州大學(xué)機(jī)械與電氣工程學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0前言在當(dāng)今勞動(dòng)力成本昂貴和自動(dòng)化生產(chǎn)普遍的年代,機(jī)械手的應(yīng)用推廣與技術(shù)改善備受關(guān)注。機(jī)械手能代替人手可靠、快速和精確地作業(yè),常見(jiàn)于碼垛作業(yè)現(xiàn)場(chǎng),因?yàn)椴捎脤?zhuān)門(mén)的機(jī)械手完成碼垛作業(yè),可減少所需勞動(dòng)力,降低勞動(dòng)強(qiáng)度從而減少人工疲勞導(dǎo)致的事故[1]。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 劉陵順;基于MATLAB的永磁同步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)過(guò)程模擬[J];電氣電子教學(xué)學(xué)報(bào);2001年02期

2 李鐘慎;基于MATLAB設(shè)計(jì)巴特沃斯低通濾波器[J];信息技術(shù);2003年03期

3 徐中明;盧少波;文t ;張志飛;;基于MATLAB的摩托車(chē)舒適性仿真分析[J];計(jì)算機(jī)仿真;2006年07期

4 劉強(qiáng);;基于Matlab的微機(jī)保護(hù)原理教學(xué)仿真平臺(tái)[J];電氣電子教學(xué)學(xué)報(bào);2007年03期

5 張鵬;李曉君;杜軍;李學(xué)仁;張宗麟;;飛機(jī)遠(yuǎn)程故障診斷系統(tǒng)的Matlab實(shí)現(xiàn)[J];微計(jì)算機(jī)信息;2007年22期

6 陳小異;劉軍安;吳晨曦;;基于MATLAB的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];新技術(shù)新工藝;2007年10期

7 俞倩蘭;;利用MATLAB輔助《自動(dòng)控制原理》教學(xué)[J];常熟理工學(xué)院學(xué)報(bào);2008年02期

8 毛京湘;王憶鋒;;用MATLAB實(shí)現(xiàn)紅外焦平面探測(cè)器盲元的統(tǒng)計(jì)分析[J];紅外;2009年03期

9 唐春明;簡(jiǎn)金寶;黃燕玲;;信息與計(jì)算科學(xué)專(zhuān)業(yè)開(kāi)設(shè)Matlab課程探討[J];廣西大學(xué)學(xué)報(bào)(哲學(xué)社會(huì)科學(xué)版);2009年S1期

10 張宏斌;賈志新;郗安民;;MATLAB下的電火花線(xiàn)切割機(jī)床可靠性軟件開(kāi)發(fā)[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2009年30期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 崔永華;;基于Hopfield網(wǎng)絡(luò)的水質(zhì)綜合評(píng)價(jià)及其matlab實(shí)現(xiàn)[A];科技創(chuàng)新與現(xiàn)代水利——2007年水利青年科技論壇論文集[C];2007年

2 肖鴻杰;宋金煜;;MATLAB在電機(jī)學(xué)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理教學(xué)中的應(yīng)用[A];第二屆全國(guó)高校電氣工程及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)教學(xué)改革研討會(huì)論文集（上冊(cè)）[C];2004年

3 郭月;陳煒;張西正;趙新華;侍才洪;邢凱;;基于MATLAB的救援機(jī)器人多體系統(tǒng)傳遞矩陣法動(dòng)力學(xué)建模與分析[A];天津市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)第三十四屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2014年

4 嵇麗麗;陳昊;;基于Matlab的風(fēng)力機(jī)特性模擬[A];江蘇省電工技術(shù)學(xué)會(huì)成立十周年慶典暨2004年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2004年

5 郭曉軍;;某型導(dǎo)彈遙測(cè)信息解碼及分析功能在Matlab上的實(shí)現(xiàn)[A];第二屆中國(guó)航空學(xué)會(huì)青年科技論壇文集[C];2006年

6 楊怡懷;;基于MATLAB的通信專(zhuān)業(yè)各門(mén)課程教學(xué)改革與探析[A];2009年中國(guó)高校通信類(lèi)院系學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2009年

7 韋莉;張逸成;朱學(xué)軍;楊挺;;基于Matlab的一種電源系統(tǒng)的建模與仿真[A];2006中國(guó)電工技術(shù)學(xué)會(huì)電力電子學(xué)會(huì)第十屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2006年

8 何曉明;王東陽(yáng);;基于Matlab的動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)在雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)分析中的應(yīng)用[A];中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)第十二屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

9 楊鑒;王威廉;梁虹;普?qǐng)@媛;;基于MATLAB的“數(shù)字信號(hào)處理”交互式多媒體計(jì)算機(jī)輔助教學(xué)系統(tǒng)[A];電子高等教育學(xué)會(huì)2004年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2004年

10 吳柳;;基于模糊控制的信號(hào)跟蹤控制器及其Matlab仿真[A];中國(guó)計(jì)量協(xié)會(huì)冶金分會(huì)2011年會(huì)論文集[C];2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 韓兵;基于Matlab的末敏彈全生命周期目標(biāo)特性計(jì)算研究[D];南京理工大學(xué);2015年

2 汪勤;貼片機(jī)圖像定位校準(zhǔn)的MATLAB實(shí)現(xiàn)[D];西安電子科技大學(xué);2014年

3 朱建龍;基于MATLAB與以太網(wǎng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];東北大學(xué);2014年

4 蔣繪靜;基于ANSYS和MATLAB的重力壩結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2016年

5 范佳佳;基于Matlab的OFDM系統(tǒng)信道評(píng)估設(shè)計(jì)[D];東華大學(xué);2016年

6 李素華;基于Adams與MATLAB聯(lián)合仿真的賽車(chē)操縱穩(wěn)定性研究[D];湖南大學(xué);2016年

7 李陽(yáng);基于自適應(yīng)模糊PID控制的多容水箱的液位控制[D];江蘇科技大學(xué);2016年

8 紀(jì)書(shū)華;基于MATLAB的黃河下游斷流防治研究[D];青島大學(xué);2006年

9 張江紅;基于MATLAB的大型電站多壓凝汽器的仿真建模[D];武漢大學(xué);2005年

10 楊松花;基于MATLAB的單/多壓凝汽器建模與研究[D];華中科技大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：1471506