本文關(guān)鍵詞： 移動(dòng)機(jī)器人 直線檢測(cè) 閾值　出處：《傳感器與微系統(tǒng)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：提出一種移動(dòng)機(jī)器人行走環(huán)境直線檢測(cè)算法;對(duì)激光傳感器采集的環(huán)境信息作預(yù)處理,設(shè)計(jì)分割、提取規(guī)則將離散距離信息轉(zhuǎn)化為具備明顯特征的直線段序列,考慮傳感器誤差用最小二乘法擬合直線段;計(jì)算擬合誤差作為直線分割提取的閾值自動(dòng)調(diào)整條件,實(shí)現(xiàn)閾值自動(dòng)調(diào)整�；跇O坐標(biāo)內(nèi)直線協(xié)方差矩陣計(jì)算Mahalanobis距離,實(shí)現(xiàn)直線合并,不丟失環(huán)境信息同時(shí)降低其直線存儲(chǔ)量。與傳統(tǒng)的Split-andMerge算法相比,解決了對(duì)分割閾值參數(shù)敏感的問題。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)證明:直線檢測(cè)算法能夠有效檢測(cè)出直線特征。
[Abstract]:A linear detection algorithm for the walking environment of a mobile robot is presented . The environmental information collected by the laser sensor is pre - processed , segmented and extracted , and the discrete distance information is transformed into a straight - line segment with obvious characteristics .

【作者單位】： 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2014BAD08B10-0102)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航已成為智能機(jī)器人領(lǐng)域研究熱點(diǎn),移動(dòng)機(jī)器人的智能作業(yè)顯著提高農(nóng)業(yè)水平;農(nóng)業(yè)機(jī)器人智能導(dǎo)航中環(huán)境特征檢測(cè)是當(dāng)前的研究重點(diǎn),普通工作環(huán)境一般可通過直線段描述,直線段具有理解簡(jiǎn)易,存儲(chǔ)容易的特點(diǎn);當(dāng)前的機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)主要有視覺導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、GPS

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 丁克良;沈云中;歐吉坤;;整體最小二乘法直線擬合[J];遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年01期

2 鮑慶勇;李舜酩;沈\，

本文編號(hào)：1452102