本文關(guān)鍵詞：下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析　出處：《華僑大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年04期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式,設(shè)計(jì)一種用于輔助行走和康復(fù)訓(xùn)練的人體下肢外骨骼康復(fù)裝置.將下肢外骨骼簡(jiǎn)化為矢狀面內(nèi)的五桿機(jī)構(gòu),建立相應(yīng)的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,推導(dǎo)出一個(gè)步態(tài)周期內(nèi)髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)和腳尖的坐標(biāo)方程.在ADAMS環(huán)境下,對(duì)下肢外骨骼進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,所得到的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的坐標(biāo)變化曲線表明:下肢外骨骼各關(guān)節(jié)在空間中具有連續(xù)的運(yùn)動(dòng)軌跡.
[Abstract]:A mechanism for the rehabilitation of the lower limbs of the lower limbs is designed by means of motor drive . The skeleton of lower limbs is simplified into five - bar mechanism in sagittal plane , and the corresponding D - H ( Denavit - Hartenberg ) model is established to derive the coordinate equation of hip joint , knee joint , ankle joint and toe in a gait cycle .

【作者單位】： 陜西科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：陜西省科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013K07-08)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 2015年底,我國(guó)60歲以上的老年人口約占到總?cè)丝诘?6%,呈現(xiàn)出老齡化趨勢(shì).老年人的行走運(yùn)動(dòng)障礙問題已經(jīng)成為社會(huì)運(yùn)作的一個(gè)巨大壓力.用于輔助康復(fù)和治療的機(jī)器人越來越多地被用來幫助老年人、殘疾人和運(yùn)動(dòng)障礙患者進(jìn)行輔助行走和康復(fù)訓(xùn)練,機(jī)器人輔助下肢康復(fù)的領(lǐng)域也得到了迅速

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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4 王猛;臧希U，

本文編號(hào)：1388821