本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)器人抓捕目標(biāo)后動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究　出處：《宇航學(xué)報(bào)》2016年12期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 自由漂浮空間機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí) 持續(xù)激勵(lì) 約束非線性優(yōu)化

【摘要】：針對(duì)自由漂浮空間機(jī)器人抓捕目標(biāo)后的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)問題,提出一種參數(shù)辨識(shí)的持續(xù)激勵(lì)軌跡設(shè)計(jì)方法。首先,基于動(dòng)量守恒原理建立了自由漂浮空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)模型;然后,采用有限傅里葉級(jí)數(shù)對(duì)空間機(jī)器人的機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行參數(shù)化表示,并以參數(shù)辨識(shí)回歸矩陣條件數(shù)最小化為指標(biāo),通過求解一個(gè)包含多約束的非線性優(yōu)化問題得到傅里葉級(jí)數(shù)的待定系數(shù);最后,采用基于QR分解的遞推最小二乘估計(jì)方法實(shí)現(xiàn)對(duì)采樣數(shù)據(jù)的序貫處理,并求解出待辨識(shí)參數(shù)。仿真結(jié)果表明,提出的激勵(lì)軌跡設(shè)計(jì)方法可以顯著提高空間機(jī)器人參數(shù)辨識(shí)的收斂速度和準(zhǔn)確性。
[Abstract]:According to the dynamic parameter identification problem of free floating space robot to capture target, put forward a design method of continuous incentive trajectory parameter identification. Firstly, the dynamic parameter identification model of free floating space robot is established based on the principle of momentum conservation; then, using finite Fu Liye series joint trajectory of space robot manipulator for parametric representation and, with the parameter identification regression minimum matrix condition number as the index, the undetermined coefficients of Fu Liye series is obtained by solving a multi constrained nonlinear optimization problems; the most after the QR decomposition recursive least squares estimation method based on sequential sampled data, and calculate the parameters. The simulation results show that the method the exciting trajectory design proposed space robot can significantly improve the convergence speed and accuracy of parameter identification.

【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61690211,61603304) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(0200-G2015KY0004,G2016KY0305)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言空間機(jī)器人在失效衛(wèi)星維修和空間碎片主動(dòng)清除等空間任務(wù)中具有重要作用。在空間機(jī)器人實(shí)施這些空間作業(yè)中,動(dòng)力學(xué)參數(shù)的準(zhǔn)確辨識(shí)對(duì)于空間機(jī)器人的控制和任務(wù)的成功至關(guān)重要。尤其是空間機(jī)器人在軌抓捕目標(biāo)后整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)會(huì)發(fā)生相應(yīng)改變,為了保證后續(xù)操作中控制

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本文編號(hào)：1382878