本文關鍵詞：多智能體復權網(wǎng)絡中的一致性及其應用

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【摘要】：多智能體系統(tǒng)在實權網(wǎng)絡中的一致性問題在一些文獻中已經(jīng)有所研究。復值系統(tǒng)能夠應用于模擬包括復值信號和飛機運動在內(nèi)的許多現(xiàn)象,從而自然的出現(xiàn)了一個問題:在某種意義上我們是否能夠在復權網(wǎng)絡中建立一致性。對此,本文給出了肯定的答案。更確切的說,本文給出了復權網(wǎng)絡中所有智能體能夠實現(xiàn)模一致即所有智能體達到相同的模。第二章給出了本文所使用的一般記號以及關于復權圖的定義。給出了有向圖的Laplacian矩陣特征值的性質(zhì)。然后,給出了受擾動的Laplacian矩陣特征值的性質(zhì)與其相應有向圖的連通性之間的關系。最后,給出了復權圖中的對角均等矩陣Hurwitz穩(wěn)定的充分必要條件。第三章給出連續(xù)時間和離散時間下模一致的充分必要條件,明確揭示了網(wǎng)絡的連通性和復權的結構性質(zhì)如何共同地影響模一致性。為實現(xiàn)任意形狀編隊給出了比例一致的概念及系統(tǒng)實現(xiàn)比例一致的條件。作為一個特殊情況,得到了符號圖上的二分一致的結果。第四章主要將模一致性結果應用于智能體系統(tǒng)平面上的圓形編隊。首先給出了具有相對位置圓形編隊的定義,即需要所有的智能體收斂到以給定點為圓心的公共圓且智能體間按指定的角度間隔和順序排列成期望的形式。得到的主要結果為具有相對位置的圓形編隊能夠實現(xiàn)當且僅當有向通信圖有一個生成樹。但它的半徑和絕對位置并不確定。為了完全決定一個圓形編隊,接著給出了具有絕對位置圓形編隊的控制。應用牽制控制方法,發(fā)現(xiàn)絕對位置的圓形編隊能夠通過單一的局部控制器實現(xiàn)當且僅當有向通信圖有一個生成樹。
【關鍵詞】：復權有向圖 模一致 圓形編隊 比例一致 Hurwitz穩(wěn)定
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：O231;O157.5
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-7
• 第1章 緒論7-11
• 1.1 課題背景與意義7-8
• 1.2 國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀8-9
• 1.3 本文的主要研究內(nèi)容9-11
• 第2章 預備知識11-21
• 2.1 Laplacian矩陣的性質(zhì)12-15
• 2.2 受擾動的Laplacian矩陣15-16
• 2.3 對角均等矩陣的Hurwitz穩(wěn)定性16-20
• 2.4 本章小結20-21
• 第3章 模一致性21-33
• 3.1 模一致性問題21-22
• 3.2 模一致條件22-24
• 3.3 牽制控制下的模一致24-25
• 3.4 舉例25-29
• 3.5 切換拓撲下的模一致性29-30
• 3.6 比例一致30-31
• 3.7 二分一致性31-32
• 3.8 本章小結32-33
• 第4章 圓形編隊33-40
• 4.1 相對位置的圓形編隊33-36
• 4.2 切換拓撲下具有相對位置的圓形編隊36-37
• 4.3 具有絕對位置的圓形編隊37-39
• 4.4 本章小結39-40
• 結論40-41
• 參考文獻41-45
• 致謝45

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本文編號：982555