近年來,由于在傳感器網(wǎng)絡,多機器人協(xié)作等領域中的大量應用,多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題引起了國內(nèi)外專家學者廣泛關(guān)注。研究多智能體系統(tǒng)的主要目的在于通過使整個網(wǎng)絡系統(tǒng)中的智能體互相協(xié)作,從而完成相對復雜的任務。其中一致性問題由于其基礎性以及與許多其他協(xié)調(diào)控制問題密不可分的關(guān)系,一直是研究的熱點。本文研究的群一致性問題是一致性問題的拓展,控制目標是使得被分為幾組的智能體組內(nèi)實現(xiàn)一致性而組與組之間狀態(tài)可以不同。目前大多數(shù)相關(guān)研究的控制對象采用的是線性系統(tǒng)模型,考慮到現(xiàn)實中很少存在完全線性的系統(tǒng),而有許多機械系統(tǒng)動力學方程都可以用非線性的Euler-Lagrange方程表示,因此研究網(wǎng)絡Euler-Lagrange系統(tǒng)的群一致性問題有著很重要的意義。在參考已有的研究成果上,本論文針對網(wǎng)絡Euler-Lagrange系統(tǒng)的群一致性問題進行了研究探討,主要內(nèi)容如下:在非對稱有向圖中,研究網(wǎng)絡Euler-Lagrange系統(tǒng)的群一致問題。每組內(nèi)的智能體均為合作關(guān)系,而組間智能體則可以為合作關(guān)系或競爭關(guān)系。為了實現(xiàn)群一致性,假設組與組之間是無環(huán)連接的且系統(tǒng)有向圖滿足入度平衡條件�？紤]到實際中智能體之間的...

【文章頁數(shù)】：54 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題來源
    1.2 課題背景及意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 線性系統(tǒng)群一致性研究
        1.3.2 非線性系統(tǒng)群一致性研究
    1.4 當前研究存在的問題
    1.5 本文的研究內(nèi)容
第2章 預備知識
    2.1 數(shù)學模型
    2.2 代數(shù)圖論
    2.3 矩陣分析
    2.4 穩(wěn)定性理論
    2.5 本章小結(jié)
第3章 未使用相對速度信息的控制算法
    3.1 引言
    3.2 無需相對速度信息的控制算法設計
    3.3 仿真驗證
    3.4 本章小結(jié)
第4章 完全分布式自適應控制算法
    4.1 引言
    4.2 自適應增益控制算法設計
    4.3 仿真驗證
    4.4 本章小結(jié)
第5章 含積分項的群一致性控制算法
    5.1 引言
    5.2 含積分項的控制算法設計
    5.3 仿真驗證
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文及其他成果
致謝



本文編號：3813346